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7-5 离散系统的稳定性和稳态误差 7.5.1 s域到z域的映射 * * 烟台大学光电学院 采样信号 取拉普拉斯变换： 令： 所以，s域到z域的基本映射关系式为： 取s平面虚轴，当ω从－∞～+∞变化时，映射到z平面的轨迹是以原点为圆心的单位圆。 1. 等σ线映射 s平面上的等σ垂线，映射到z平面上的轨迹是以原点为圆心，以 为半径的圆，其中T为采样周期。s左半平面上的等σ线映射为z平面单位圆内的同心圆；s右半平面上的等σ线映射为z平面单位圆外的同心圆。 2. 等ω线映射 s平面上的等ω垂线，映射到z平面上的轨迹是以原点出发的射线，相角为 3. 等 线映射 除β等于0°和90°外，当β为常数时，左半s平面的等z线映射为z平面上单位圆内一簇收敛的对数螺旋线，其起点为(1,j0)处，终点为z平面原点。 7.5.2 离散系统稳定的充要条件 定义：若离散系统在有界输入序列作用下，其输出也是有界的，则称该离散系统是稳定的。 (1)时域中离散系统稳定的充要条件 设系统差分方程为： 当且仅当差分方程的特征根的模均小于1时，对应的线性定常系统是稳定的。 (2)z域中离散系统稳定的充要条件 当且仅当离散特征方程的特征根的模均小于1时 (全部特征根均位于单位圆内时) ，对