自动控制技术项目教程课件作者贺力克第3章节自动控制系统的时域分析法.pptVIP

第3章 自动控制系统的时域分析法 时域分析法通常是指直接从微分方程或间接从传递函数出发去进行分析的方法。 　【例3-1】 求典型一阶系统的单位阶跃响应。　　设典型一阶系统的微分方程为： (2-13) 式中，r(t) 为输入信号；c(t) 为输出信号；T称为间 常数，其初始条件为零。 解 1) 对微分方程两边进行拉氏变换有:　　　　　 TsC(s)+C(s)=R(s)　　 由题意可知，系统的输入信号为单位阶跃信号， 即r(t)=1(t),则 ,代入上式有:  2) 将上式分解为部分分式　　　 由上式有：　　 3) 用待定系数法可求得A=1,B=-T，代入上式有：　　　　　　 4) 对上式进行拉氏反变换，由表2-1可查得对应项的原函数，于是有： (2-14) 5) 由式(2-14)所表达的阶跃响应曲线如图2-3所示。 6) 对求解的结果进行分析: ① 响应曲线起点的斜率m为：