数控机床及应用技术课件李艳霞第3章节.ppt

第3章 数控机床的伺服系统 教学内容 3.2 伺服系统的组成及分类 3.2.1 伺服系统的组成 3.2.2 对伺服系统的要求 ① 精度高 ② 速度反应快 ③ 调速范围大 ④ 可靠性高 ⑤ 低速时扭矩大 3.2 伺服系统的组成及分类 3.2.3 伺服系统的分类 3.3 伺服电动机 3.3.1 步进电动机及其控制系统 1．步进电动机的工作原理 三相单三拍通电方式 : 若按A→B→C……通电相序连续通电，则步进电动机就连续地沿逆时针方向转动，每换接一次通电相序，步进电动机沿逆时针方向转过30°，即步距角为30°。 所谓“单”，是指每次只有一相绕组通电。从一相通电换接到另一相通电称为一拍，每一拍转子转动一个步距角，故所谓“三拍”是指通电换接3次后完成一个通电周期。 3.3 伺服电动机 3.3.1 步进电动机及其控制系统 2．步进电动机的主要特点 3．步进电动机的主要特性 （1）步距角 （2）步距误差 （3）静态转矩和矩角特性 （4）启动转矩 （5）空载启动频率fq （6）运行矩频特性与动态转矩 3.3 伺服电动机 3.3.2 直流伺服电动机及其速度控制 1．直流伺服电动机的结构与工作原理 3.3 伺服电动机 3.3.2 直流伺服电动机及其速度控制 2．直流伺服电动机的速度控制方法 直流电动机的机械特性公式 ： 在激磁电流I保持恒定的条件下，改变电枢电压调速，起动力矩大，机械特性好，具有恒转矩特性，是直流伺服驱动系统普遍采用的调速方法。 3.3 伺服电动机 3.3.2 直流伺服电动机及其速度控制 3．直流伺服电动机的工作特性 （1）转矩—速度特性曲线 （2）负载周期曲线 3.3 伺服电动机 3.3.3 交流伺服电动机及其速度控制 1．交流伺服电动机的结构与工作原理 （1）结构 3.3 伺服电动机 3.3.3 交流伺服电动机及其速度控制 1．交流伺服电动机的结构与工作原理 （2）工作原理 3.3 伺服电动机 3.3.3 交流伺服电动机及其速度控制 2．交流伺服电动机的调速原理 交流电动机的同步转速为 n?=?60f/p 异步电动机的转速为 式中，n?—交流伺服电动机的同步转速； ?f?—电源频率；?p?—转子磁极的对数；?S?—转差率。 由上式可见，要改变电动机转速可采用以下几种方法: ① 改变磁极对数p。 ② 改变转差率调速S。 ③ 变频调速f。 3.3 伺服电动机 3.3.3 交流伺服电动机及其速度控制 3．交流伺服电动机的性能 ① 转矩—速度工作曲线。 ② 高可靠性。 ③ 散热容易，便于安装热保护。 ④ 转子惯量小，其结构允许高速工作。 ⑤ 体积小、质量小。 3.4 位置检测装置 3.4.1 概述 作用：检测位移和速度 1．对位置检测装置的要求 一般要求测量元件的分辨率（测量元件能测量的最小位移量）在0.0?001～0.01?mm，测量精度为0.001～0.02?mm，运动速度为0～24?m/min。 2．位置检测装置的分类 3.4 位置检测装置 3.4.2 旋转变压器 1．结构 3.4 位置检测装置 3.4.2 旋转变压器 2．工作原理 3.4 位置检测装置 3.4.3 感应同步器 1．结构 主要部件包括定尺和滑尺，定尺安装在机床床身上，滑尺则安装于移动部件上，随工作台一起移动，两者平行放置，保持0.2～0.3?mm的间隙 。 3.4 位置检测装置 3.4.3 感应同步器 2．工作原理 3.4 位置检测装置 3.4.4 光栅 1．光栅的结构 3.4 位置检测装置 3.4.4 光栅 2．光栅的工作原理 当指示光栅上的线纹和标尺光栅上的线纹成一小角度?时，两个光栅尺上线纹相互交叉。在光源的照射下，交叉点附近的小区域内黑线重叠，透明区域变大，挡光面积最小，挡光效应最弱，透光的累积使这个区域出现亮带。 这种明暗相间的条纹称为莫尔条纹。莫尔条纹与光栅线纹几乎成垂直方向排列。 3.4 位置检测装置 3.4.5 磁栅 磁栅测量装置由磁性标尺、拾磁磁头和检测电路组成 3.4 位置检测装置 3.4.5 磁栅 1．磁性标尺 磁性标尺（简称磁尺）由2部分构成: 磁性标尺基体:一般由非导磁材料（如玻璃、不锈钢、铜、铝或其他合金材料）制成。 磁性膜:采用涂敷、化学沉积或电镀等工艺方法，在磁性标尺基体上产生一层厚度为10～20??m的磁性材料，该磁性材料均匀分布在磁性标尺的基体上，且成膜状. 3.4 位置检测装置 3.4.5 磁栅 2．拾磁磁头 磁头是进行磁电转换的元件，它将反映位置变化的磁化