基于QD75四自由度搬运机械手的设计大学论文.docVIP

青岛农业大学 毕 业 论 文（设计） 题 目： 基于QD75四自由度搬运机械手的设计 姓 名： 王平盛 学 院： 机电工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 2010.02 学 号： 指导教师： 李胜多 2014年 06 月 16 日 毕业论文（设计）诚信声明 本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得青岛农业大学或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 论文（设计）作者签名： 日期： 年 月 日 毕业论文（设计）版权使用授权书 本毕业论文（设计）作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子版，允许论文（设计）被查阅和借阅。本人授权青岛农业大学可以将本毕业论文（设计）全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文（设计）。本人离校后发表或使用该毕业论文（设计）或与该论文（设计）直接相关的学术论文或成果时，单位署名为青岛农业大学。 论文（设计）作者签名： 日期： 年 月 日 指 导 教 师 签 名： 日期： 年 月 日 目 录 摘要 I Abstract II 1 绪 论 1 1.1 设计的目的和意义 1 1.2 设计项目发展状况 2 1.3 研究内容及目标 3 1.4 本章小结 3 2 硬件部分设计及选型 4 2.1机械手的设计 4 2.2威纶触摸屏 5 2.3可编程控制器（PLC） 6 2.4 QD75定位模块 10 2.5 Q00JCPU模块 12 2.6 伺服控制系统 15 2.7 本章小结 18 3 下位机程序的设计 19 3.1 PLC的I/O分配 19 3.2 PLC的外部接线 21 3.3程序的编辑 22 3.4参数的设置及监视 25 3.5本章小结 29 4人机界面的设计 30 4.1人机界面 30 4.2人机界面的创建 31 4.3操作面板的设计 32 4.3本章小结 33 5 总结 34 参考文献 35 致谢 36 附录 37 附录一 PLC外部伺服系统接线图 37 附录二 程序梯形图 38 附录三 元器件清单 46 基于QD75四自由度搬运机械手的设计 摘要 近年来，随着科技的快速发展，PLC运动控制的产品得到了快速的发展。在一些高危险的领域中，为了减少工人劳动量，避免事故的发生，机械手得到了广泛的应用。用PLC控制的机械手具有操作简单、价格便宜等一些特点，因此，由PLC控制的机械手也就应运而生了。 本设计描述了机械手的国内外现状、发展趋势和研究的意义等。同时本次设计做了硬件部分的选型，包括威纶触摸屏、三菱QD75定位模块、Q00JCPU及其输入输出的选择和伺服控制系统等一些内容。通过对三菱Q系列语言的学习，用GX Developer实现了语言的编程，并且用GX Configurator-QP进行参数设置、监视和测试。另外，为了能够更加直观的对机械手进行监视与调整，在本次设计中完成了对人机界面的设计。 关键词：机械手；QD75；伺服系统；人机界面 The Design of Four DOF Handling Robot Based on QD75 Abstract In recent years, with the rapid development of science and technology, the products of motion control used in PLC have been rapidly developed. In some high-risk areas, in order to redu