蝗虫起跳运动分析及仿生机构研究 bio-jumping mechanism inspired from locust take-off jumping.pdfVIP

振　动　与　冲　击 第３３卷第２期 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＶＩＢＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＳＨＯＣＫ Ｖｏｌ．３３ Ｎｏ．２ ２０１４　  蝗虫起跳运动分析及仿生机构研究 １，２ １ １ １ １ 倪　虹 ，甄永乾 ，汪延成 ，梅德庆 ，陈子辰 （１．浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室，杭州　３１００２７； ２．杭州师范大学 钱江学院 信息与机电工程分院，杭州　３１００３６） 　　摘　要：提出、研制仿蝗虫跳跃机构。通过高速摄像实验研究蝗虫起跳阶段运动学及力学特性结果表明，起跳阶 段，蝗虫跳跃足受地面作用力相对时间呈非线性平缓变化，该力学特性有利于避免跳跃足受瞬时冲击力过大。在此基础 上提出仿蝗虫跳跃机构设计方案，用六连杆机构作为跳跃腿部构件，用螺旋弹簧储能，将弹簧拉伸产生的线性力转化为跳 跃足非线性驱动力，有效仿生蝗虫起跳阶段的力学特性。用研制的仿蝗虫跳跃机构原理样机进行实验。结果表明，该样 机可有效仿生蝗虫起跳阶段的力学特性，与蝗虫在起跳阶段运动相似，其跳跃高度相当于自身高度的１２９％。研究成果 可为跳跃机器人的研制提供新思路。 关键词：跳跃机构；仿生；蝗虫；非线性 中图分类号：ＴＨ１１３；ＴＰ２４２　　　文献标识码：Ａ Ｂｉｏｊｕｍｐｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｎｓｐｉｒｅｄ ｆｒｏｍ ｌｏｃｕｓｔ ｔａｋｅｏｆｆｊｕｍｐｉｎｇ １，２ １ １ １ １ ＮＩＨｏｎｇ ，ＺＨＥＮ Ｙｏｎｇｑｉａｎ ，ＷＡＮＧ Ｙａｎｃｈｅｎｇ ，ＭＥＩＤｅｑｉｎｇ ，ＣＨＥＮＺｉｃｈｅｎ （１．Ｔｈｅ Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆＦｌｕｉｄ ＰｏｗｅｒＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ，Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ ３１００２７，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ ｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ Ｎｏｒｍａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｑｉａｎｊｉａｎｇ Ｃｏｌｌｅｇｅ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００３６，Ｃｈｉｎａ） 　　Ａｂｓｔｒａｃｔ：　Ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａｎｄ ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｄ ａ ｂｉｏｊｕｍｐｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｔｈｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ａｎｄ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｔｈｅ ｌｏｃｕｓｔｓｔａｋｅｏｆｆｐｈａｓｅｗｅｒｅ ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄｗｉｔｈｔｈｅ ｈｅｌｐ ｏｆｈｉｇｈｓｐｅｅｄ ｃａｍｅｒａ．Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅ ｌｏｃｕｓｔ ｓａｌｔａｔｏｒｉａｌ ｌｅｇ ｈａｓ ａ ｎｏｎｌｉｎｅａｒｆｏｒｃｅ ｏｕｔｐｕｔ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ ｉｎ ｔａｋｅｏｆｆｐｈａｓｅ，ｗｈｉｃｈ ｃａｎ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ ａｖｏｉｄ ｔｈｅ ｉｍｐａｃｔ ｏｆｉｎｓｔａｎｔａｎｅｏｕｓ ｆｏｒｃｅ ｃｈａｎｇｅｓ．Ｔｈｅｎ，ａ ｂｉｏｊｕｍｐｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｎｓｐｉｒｅｄ ｆｒｏｍ ｌｏｃｕｓｔ ｔａｋｅｏｆｆｊｕｍｐｉｎｇ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｂｙ ａｄｏｐｔｉｎｇ ａ ｓｉｘ ｌｉｎｋｓ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ａｓ ｔｈｅ ｓａｌｔａｔｏｒｉａｌ ｌｅｇ ａｎｄ ａ ｓｐｉｒａｌ ｓｐｒｉｎｇ ａｓａ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｔｈｅ ｌｉｎｅａｒｆｏｒｃｅ ｇｅｎｅｒａｔｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｓｐｒｉｎｇ ｗａｓ ｃｏｎｖｅｒｔｅｄ ｉｎｔｏ