三,离散系统的稳定性.pptVIP

3.6 离散系统动态性能分析 3.6.1 离散域动态性能指标与计算 （1）性能指标 超调量：?% ； 调节时间：ts （2） 由时域响应计算动态性能 最大超调点 进入5%的误差带 （1） 极点位置位于实轴 脉冲响应 3.6.2 极点位置与动态响应的关系(定性分析） ① pi1 ② pi=1 ③ 0pi1 ④ -1pi0 ⑤ pi=-1 ⑥ pi-1 脉冲响应: （2）极点为复数 ① pi1 ② pi=1 ③ 0pi1 例9：在z平面上有4对共扼复数， 试分析他们的脉冲响应。 极点位置与动态响应的关系（稳定状态） 极点位于单位园内正实轴上? 单调衰减 极点离原点越近? 衰减越快 极点位于原点?衰减最快 复数极点位于单位园内? 振荡衰减 极点与正实轴的角度越大?振荡频率越高 极点位于负实轴上?振荡频率最高 3.7 离散系统根轨迹法和频域法 根轨迹的画法（与连续系统相同） %画根轨迹程序S4 z=tf(z,-1); g=(z+0.5)/((z-0.7)*(z-0.9)); axis(square); rlocus(g),grid 3.7.1 根轨迹法 注意1： 闭环零点位置与动态响应的关系 假设：复数极点位于?=0.5的等阻尼线上，与正实轴 夹角?=18? 闭环零点使超调量增加。 闭环零点越靠近＋1，超调量越大。 闭环