一种基于混合智能体系统的Flocking算法.pdfVIP

第30卷 第4期 南 京 邮 电 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol|30 NO．4 2010年 8月 JournalofNanjingUniversityofPostsandTelecommunications(NaturalScience) Aug． 2010 一 种基于混合智能体系统的Flocking算法 尚 锋 ，蒋国平 一，樊春霞 ’ ，1．南京邮电大学 自动化学院，江苏 南京 210046 、 ＼2．南京邮电大学控制与智能技术研究中心，江苏南京 210003／ 摘 要：对由多个具有二次积分动态、通信半径不同的智能体组成的混合群体跟随领航者取得flocking运动进行研 究。针对不同智能体的通信半径存在个体差异这一现象，提 出一种分散控制算法。该控制策略能够保证混合智能 群体跟踪一个速度固定的虚拟领航者，形成 紧凑、无碰撞的队列且各智能体的速度最终收敛于领航者的速度。最 后给出了算法可行性