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课程名称 加工过程数控 专 业 机械电子工程 姓 名 王小芍 学 号 教 师 吴玉国 加工过程数字控制综述报告 1、阐述加工过程数字控制系统的性能及要求； 计算机控制系统的性能与连续系统类似，控制质量的主要指标是系统工作的稳定性、准确性（稳态精度）、快速性（或实时性）和鲁棒性等。 准确性是指控制系统的稳态精度，系统要求的输出值与系统稳态的实际输出值之差叫稳态误差。误差小表明稳态精度高，故准确性是评价系统控制质量的又一个重要性能指标。对稳定的系统，在阶跃信号作用下，在评价系统的动态性能时，规定了如下指标： （1）最大超调量或超调量 超调量是指在过度过程中，被控制量的最大值超过稳态值的百分数，即 式中：为过渡曲线第一次达到的最大输出值；为过渡曲线的稳态值。一般情况下，要求值在3%到5%之间。过渡过程曲线到达第一个峰值所需的时间，成为峰值时间。 （2）上升时间 它是指响应曲线由零第一次上升到稳态值得时间。对于无振荡的系统，则是过渡过程曲线由稳态值的10%上升到90%的时间，成为上升时间。 （3）过渡过程时间或调节时间 输出量c(t)与稳态值之间的偏差达到允许范围（一般取2%到5%）并维持在此允许范围内所需的时间，称之为过渡过程时间或调节时间。 （4）振荡次数N 振荡次数是指在调节时间内，输出值偏离稳态值得振荡次数。 上述几项指标中，上升时间及调节时间标志着系统过渡过程的快速性或实时性，在加工过程数控系统中，对实时性要求较高，故希望、尽可能短。超剂量及振荡次数N标志着过渡过程的稳定性，但应注意调节时间同时也受系统稳定性的影响。而稳态误差是过渡过程结束表征系统稳态精度的性能指标。 鲁棒（Robust）控制可在系统结构、参数发生变化的情况下，保证系统性能，以使控制系统对环境变化具有适应能力。控制系统具有鲁棒性，即表示在各种扰动下，系统保持稳定。在分散控制中，鲁棒控制具有重要的理论和实践意义，在参数未知时，这种控制称为校正控制。 加工过程数控的目的，除了保证加工过程效率高、质量优、成本低之外，还要满足可持续发展策略要求，使加工过程洁净、省资源，因而将引起加工过程的物理学变化。 2、阐述加工过程数学模型及算法。 为了与计算机进行通信与交换信息，需要对被控过程的离散数学模型进行探讨。在加工过程数控领域中，数学模型总是为一定的控制目的服务的，控制目的的不同，所建立的数学模型也是不同。 （1）按变量随时间变化分类 ①稳态数学模型（静态数学模型） 特性：只考虑对象处于稳态（静态）时各参量（变量）的定量关系，而不包含变量随时间变化的规律。它在形式上都用线性或非线性方程来表示，这种模型的优点是简单、容易处理，在过程控制中得到广泛的应用。 例如：力平衡方程式等。 ②动态数学模型 特性：只考虑对象处于动态时各个变量之间随时间的变化规律，它常用微分方程或状态方程来描述，在这种模型中，干扰不作为变量引入，但其影响在估计模型的某些参数是可以考虑。 例如：带阻尼的自由振动模型 ③随机动态数学模型 特性：将随机干扰作为变量引入到模型方程中，在实际应用中，由于干扰大部分是不可测的，干扰的概率分布信息也难以得到，故这种模型在生产过程中尚未能很好地应用。 注：随机干扰很难测定，该种数学模型很难建立。 （2）按决定模型的参数分类 ①参数模型 特性：完全由一组参数来确定的模型，如状态方程、微分方程、差分方程、积分方程等均属于此类模型。 注：此类模型一般均以方程式来描述。 ②非参数模型 特性：不是由一组参数来确定的，如脉冲响应、传递函数等均属于此类模型。 例如：控制理论中的传递函数建立的模型。 （3）、按变量之间的关系分类 ①线性数学模型 特性：模型呈线性关系，目标清晰。 ②非线性数学模型 特性：模型呈非线性关系，目标不清晰。 （4）、按控制变量是否连续分类 ①连续时间模型 特性：各个变量均随时间连续变化。 ②离散时间模型 特性：各个变量均是随时间离散变化的，计算机过程控制均按离散化处理。 （5）按对被控对象的认识程度分类 ①白箱问题 特性：被控过程的机理和内在规律完全清楚，能推导出它的完全确定的数学模型，常假定某过程是一阶过程、二阶过程、积分过程等，这是属于白箱问题。 ②灰箱问题 特性：被控过程的机理和内在规律不完全清楚，工程实际中遇到的一般问题大多属于灰箱问题。 ③黑箱问题 特性：被控过程的机理和内在规律完全不清楚只知道其输出和输入，许多复杂的工程实际问题属于黑箱问题。 离散PID算法： （1）比例控制（P控制）算法 故有： （2）积分