自-动搬运分拣机器人比赛方案2011-v2.1.doc

2011年江苏省/全国机器人大赛 比赛项目 搬运分拣机器人比赛方案 目录 比赛简介 1 比赛目的 1 比赛内容及任务 1 项目1 规定项目比赛 1 项目2 技术挑战赛 1 比赛规则 2 规则一 比赛场地 2 规则1.1 尺寸 3 规则1.2 场地区域及标识 3 规则二 比赛用料块 5 规则三 场上机器人的数量 5 规则四 比赛队员装备 5 规则五 规则与裁判 6 规则六 比赛要求 6 规则七 比赛记分标准 6 规则7.1 成绩及排名 6 规则7.2 记分细则 6 搬运分拣机器人比赛平台 7 基础机器人平台 7 C51/AVR单片机教学开发板 8 ARM Cortex-M3教学开发板 10 循迹传感器模组 10 摄像头图像采集套件（属可选配套件，提高起评分，提高精确度） 11 比赛简介 比赛目的 设计一个基于8位单片机或ARM控制的小型机器人，在比赛场地里移动，将不同颜色、形状或者材质的物体分类搬运到不同的对应位置。比赛的记分根据机器人将物体放置的位置精度和完成时间来决定分值的高低。它模拟了工业自动化过程中自动化物流系统实际工作过程。 比赛内容及任务 比赛任务为：在规定时间内，机器人分类搬运完毕物料,并回到出发点。 比赛分组：比赛采用统一的比赛任务，但规定使用不同的控制平台，具体规则附后。 项目1 规定项目比赛 机器人从出发区出发，到达物料储存区后，分拣其赛前抽签决定好的任务，即从5个预知颜色料块（黄、白、红、黑、蓝）选3种颜色料块的已知6种组合（任务）中，选其中1个作为比赛任务（其料块均要求摆放在场地图的A、C、E位置，B、D位置不放置物料，场地图参见比赛规则一：比赛场地)，再按照设计好的控制策略控制机器人动作，以便将三个料块快速准确地搬运到对应的三个颜色中心区域内，最后回到出发区。 项目2 技术挑战赛 比赛要求基本同项目1，不同之处在于： 参赛队需要从5个预知颜色料块（黄、白、红、黑、蓝）选4种颜色料块的已知6种组合（任务）中，选其中1个作为比赛任务（其料块均要求摆放在场地图的A、B、D、E位置，C位置不放置物料)，再按照设计好的控制策略控制机器人动作，以便将四个料块快速准确地搬运到对应的四个颜色中心区域内，并最后回到出发区。 比赛规则 规则一 比赛场地 智能搬运机器人规定 RC-1.0场地 RC-1.1.1材质及表面要求 场地的材质为木质，场地表面最大承重能力100kg，各参赛队可自行制作，或者直接在采用比较平整的地面即可。场地表面的材料为亚光PVC膜，各种颜色和线条用计算机彩色喷绘的形式产生。参赛队可以从技术委员会指定的厂家购买场地表面材料。 RC-1.2.2灯光 场地的照明要求：赛场的照度为600Lux到1200Lux之间，场地上各区域的照度应柔和均匀，各区域照度差不超过300Lux.实际的比赛场地四角会架设各2座20W、色温4000~6000K的节能灯，光源高度为2米。 规则1.1 尺寸 比赛场地为正方形，规定如下： RC1.1尺寸 边长为1600mm（不含安全边界），公司提供的场地表面材料为1500mm*1600mm的长方形。 规则1.2 场地区域及标识 比赛场地用直线、圆及数字进行标识。 规定 RC1.2.1 场地及挡边 比赛区域为1600mm*1600mm正方形区域，底部白色，高度离开地面为100毫米，区域边缘有宽度10mm，高度100mm挡边（即挡边最上沿离地面高度200毫米）。自行练习时可以不设挡边等。 RC1.2.2 出发区 底部顶点外接机器人出发区，其区域大小为180mm*180mm，里侧布有出发导引线，底部绿色。 RC1.2.3 物料存储区 物料存储区为圆形，直径为500毫米，其中心位于场地正中心，线条宽度为20mm,颜色50％灰色。用于放置物料。 RC1.2.4 同心圆环区（物料搬运目标区） 5个以场地正中心为圆心，距离中心均为400mm的同心等间距圆环组，同心圆轮廓线颜色为50％灰度，线宽2毫米，从圆环（搬运目标区）中心到外围，半径分别为：22.5mm、37.5mm、52.5mm、67.5mm、82.5mm、97.5mm、112.5mm、127.5mm、142.5mm、157.5mm。同心圆间距分别写10、9、8、7、6、5、4、3、2、1 字体高度10mm，宋体，加黑（除了黑色中心圆10字样为白色外），其中5个中心圆分别图黄色、白色、红色、黑色、蓝色。 RC1.2.5 搬运辅助线 同心圆环中心与出发区前侧中点，均分布在一个半径为400mm的圆周顶点上，圆周上的6个点首尾相连，构成了凸六边形辅助线。凸六边形顶点与场地中心分别相连，形成了6个等长的辅助线。辅助线为宽度20mm黑色线，并可用于辅助机器人定位及搬运过程。