反馈线性化初等理论工科.docVIP

第三章 反馈线性化的初等理论 3.1 局部坐标变换 我们将按照循序渐进的方式来研究有关于非线性系统的反馈控制规律的一系列问题。首先我们在本章讨论单输入单输出系统，然后在后面的章节中将其大多数结果推广到多输入多输出系统。 1·相对阶（或相对度）定义 单输入单输出系统若写成下列形式(称仿射非线性系统) （1·1a） （1·1b） 则系统在点上，说他具有相对阶r，若下面两个条件成立 (对所有的邻域上的x及所有kr-1) 注意在某些情况下相对阶不能被确定，事实上，当，，……函数序列的首函数不是一致为零（在的邻域上），而在x=点上又精确为零时就出现这种情况。 然而很清楚地，相对阶能够被确定的点的集合是系统（1·1）被定义的集合U的一个稠密的开子集。 2·举例 考虑状态空间的范德波尔振荡方程： 则： 我们可以看到在为任意值时，其邻域上均有： 可得出 r-1=1 ，则即 r=2 因此系统在任何点上均有相对阶为2,然而若输出函数为 ,那么。 则当，则，则系统的相对阶为1，否则若，则，则系统的相对阶不能被确定。 3·关于相对阶的几点讨论： （1）对于线性系统，相对阶是其传递函数的分母阶次与分子阶次的差值。 对线性系统 ， 则： 则确定相对阶的条件变成： 对所有 kr-1 而传递函数为： 由 Faddeev 公式： 则： 若，r-1=0，r=1，而此时分母与分子阶次差 1 阶 若，而，r-1=1，r=2，此时分母与分子阶次差2阶 · · · 若，而，相对阶为r，此时分母与分子阶次差 阶。 因此对于单输入单输出线性系统相对阶等于其传递函数分母阶次与分子阶次之差。 （2）在时刻，为了从输出得到的显式表示，必需对进行微分的次数正好等于系统的相对阶r。 若系统在时刻，处于状态，则 以 表示在时刻，对时间的各阶导数。 若相对阶r=1，则，所以对y作一次微分就可以得到的显式表示： 若相对阶 r1 则,所以，于是： 若相对阶r2，则在t接近于的邻域上，，而。 若相对阶为r，则如此继续进行微分，可得 因为 ，所以 这就说明当系统的相对阶为 r 时，可以用的 r 阶导数显式表示。 （3）r 是最大线性无关的下列行向量的数目： 即：若r是系统的相对阶，则行向量组 是线性无关的。 由此可见相对阶一定n，因为（用反证法）若 rn， 则上述行向量组一定是线性相关的，所以 r 不可能大于 n 。 为了证明这一点需要进行一些数学推导，我们将这一推导分几个步骤，并且在本讲义中仅列出其要点： 第一步 先来证明一个今后有用的定理： 定理：令是实值函数，f和g是向量场(均定义在的开集上), 则对于任选的s,k,r0,下列式子成立: 其中表示向量的内积,表示从r个不同的元素中取i个的组合数。 该定理的证明是容易的，只要对r进行归纳法即可,并且注意到下列事实: 第二步 作为上述定理的直接推论,可得出下列两组条件是等价的: 对于所有 对于所有 第三步 根据相对阶的定义，再应用上述定理，可以得出对所有 i，j 只要 则： 对所有的邻域上的x；以及 （只要i+j=r-1） 因此下列矩阵： 的秩是 r，所以行向量组是线性无关的。 4·局部坐标变换及正则形（可以看作是相对阶的一种应用） 为了使系统的数学描述简化或便于应用，有时需要将原来用作为状态变量的系统方程通过坐标变换变成用作为新的状态变量的系统方程。 若系统在处有相对阶r，则 （i）若r=n，则我们可以选择： ， 其中因为r=n，所以根据相对阶的定义： 而 又因 令 所以方程变换成： 写成矩阵形式： (ii）若rn，则选择： 这后面的 n-r 个函数在满足在处有一个非奇异的雅可比矩阵的条件下（这样才有资格在的邻域上成为局部坐标变换的变换矩阵）可以自由选择，但根据 定理总有可能选择使得：，x在的邻域上（证明见后面定理1·4） 这样一来，新的状态方程就可写成： 写成矩阵形式： 这种形式的系统方程称为正则形，可用方块图表示： 定理1.4: 假设系统在处有相对阶r，且r是严格小于n的，则取： 且总有可能找到另外n-r个函数使得映射在处有非奇异的雅可比矩阵，因而在的邻域上有资格作为一个局部坐标变换阵，且这些附加函数在处的值能够被任意确定。更进一步，总有可能选择使得 对所有及所有邻域上的x。 [证明] 根据相对阶的定义