四自由度圆柱坐标机械手毕业设计方案说明书.docVIP

目次 1 绪论 …………………………………………………………………………… 1 1.1 工业机械手的概述 ………………………………………………………… 1 1.2 工业机械手在生产中的应用 ……………………………………………… 1 1.3 机械手的组成概述 ………………………………………………………… 2 1.4 工业机械手的发展趋势 …………………………………………………… 3 2 总体设计方案 ………………………………………………………………… 4 2.1 设计题目 …………………………………………………………………… 4 2.2 初始参数与设计要求 ……………………………………………………… 4 2.3 方案拟定 …………………………………………………………………… 5 3 机械手手部设计计算 ………………………………………………………… 6 3.1 手部设计基本要求 ………………………………………………………… 6 3.2 手部力学分析 ……………………………………………………………… 7 3.3 夹紧力及驱动力的计算 …………………………………………………… 8 3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 ………………………………………… 9 4 机械手腕部设计计算 ………………………………………………………… 11 4.1 腕部设计基本要求 …………………………………………………………… 11 4.2 腕部结构的选择 ……………………………………………………………… 11 4.3 腕部回转力矩的计算 ………………………………………………………… 12 5 机械手臂部设计计算 ………………………………………………………… 16 5.1 机械手臂部设计的基本要求 ……………………………………………… 16 5.2 手臂的典型机构及结构的选择 …………………………………………… 16 5.3 手臂伸缩驱动力计算 ……………………………………………………… 17 5.4 手臂伸缩油缸结构的确定 ………………………………………………… 19 5.5 油缸端盖的连接方式及强度计算 ………………………………………… 216 机身设计与计算 …………………………………………………………………23 6.1 机身的整体设计 …………………………………………………………… 23 6.2 机身回转机构的设计计算 ………………………………………………… 25 6.3 机身升降机构的设计计算 ………………………………………………… 28 7 液压驱动系统的计算 ………………………………………………………… 31 7.1 绘制液压系统的工况图 ……………………………………………………… 31 7.2 计算和选择液压元件 ………………………………………………………… 36 总结 ………………………………………………………………………………… 38 致谢 ………………………………………………………………………………… 38 参考资料………………………………………………………………………………39 1．3 机械手的组成 工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。 1.3.1 执行机构 (1) 手部 既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。 传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。 (2) 腕部 是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。 目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于 2700）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。 (3) 臂部 手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。 臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。 手