STM32机器人（非常不错）.docVIP

上海第二工业大学 实 训 报 告 课程名称:一级项目（机器人）_ 学生姓名： 周 勇 学 号： 20124823566 学院名称 第1章 绪论 1.1 研究背景和意义，非常适合以它作为工程对象来学习和掌握软件编程嵌入式技术、传感器技术无线数据通信、机电一体化、图像处理与模式识别及人工智能专业知识。机器人已经广泛地应用于医学、农业、建筑业、以及军事等领域制作一个简单机器人实现一些机器人动作来学习我的实践操作能力以弥补单纯的理论知识所造成的欠缺。，参与机器人的制作会将理论知识与实践完美结合在一起，产品带来一种喜悦自豪感，这将进一步激发我们的学习热情，引领我们走向更远的专业之路。 1.2机器人发展方向? ?随着机器人在社会中的不断普及和应用，人们对机器人实用化、市场化的呼声也越来越高。未来机器人的发展将有一个非常大的发展空间。未来机器人可能会朝着一下几个方面发展1）外形结构的拟人化和微型化 微型化也是机器人发展的一个目标，研制纳米级的机器人可以进入人体内部，帮助人体清理垃圾，治疗疾病等） 机器人以后的发展方向必然是向着多功能、多扩展性的方向发展，听、视、触、嗅、味觉将会是机器人必备的功能。在现今的机器人中，听、视觉发展相对较快，在触、嗅、味觉方面的由于技术上的限制，现在还没有研制出在这些方面比较成熟的感应装置。思考的能力 机器人相对于人最大的不足就是不具有思考和再学习的能力，这也是由于多方面原因造成的。首先人类对自身的这种能力的认识也不是很彻底。其次机器人的大脑（CPU）的运算能力还是不如人脑。不过相信在不远的将来，人类对于这种能力的认识足够清楚之后，并且更加强大的CPU将能被研制出来。机器人也将很快就具有这种思考和自我学习的能力了。 2.1 项目设计要求 基础上，通过控制电机的转动操作的，使得小车可以实现复杂运动、智能探索和避开障碍物、距离检测并显示在上以及进行小车尾随等功能。 2.2 硬件系统设计方案 本项目所使用的智能小车为有限公司生产的，采用两个舵机和一个前方的万向轮来控制运动。小车的有一块面包板，我们自己搭建外围电路模块以增小车的实用性和型。直流电源供电另外通过电源稳压芯片将直流电转化为直流电使用。的和正面分别见图-1和1-2以及下载程序时的线路图如图-3所示。 图1-1 小车底面图 图1-2 小车正面图 第3章 系统模块软硬件设计3.1机器人伺服电机控制信号 本项目中所用的机器人伺服电机型号为PARALLAX。电机实物图见图2-1.控制伺服电机转动速度的信号如图2-2、2-3和2-4所示的脉冲信号。图2-2所示是高电平持续1.5ms 低电平持续20ms，然后不断重复地控制脉冲序列。该脉冲序列发给经过零点标定后的伺服电机，伺服电机不会旋转。如果此时你的电机旋转，表明电机需要标定。此时，我们需要参考参考《基础机器人制作》教材中有关伺服电机标定的部分。从图2-2、2-3和2-4可知，控制电机运动转速的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为1.3ms时，电机顺时针全速旋转，当高电平持续时间1.7ms时，电机逆时针速旋转。下面我们将看到如何给单片机微控制器编程使P1端口的第一脚（P1_0）来发出伺服电机的控制信号。 图2-1 项目中所使用的舵机实物图 图2-2 电机转速为零的控制信号时序图 图2-3 1.3 ms的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转 图2-4 1.7ms的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转 3.1.1 舵机控制 一个舵机代码（标准）静止不动方向转动方向转动 代码1 while (1) { GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_10); // PD10输出高电平 delay_nus(1500); // 延时1500微秒 GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_110); // PD10输出高电平 delay_nms(20000); //延时20毫秒 } 代码2 while (1) { GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_10); // PD10输出高电平 delay_nus(1300