平面图形上各点的加速度(理论力学).pptVIP

§10.3 平面图形上各点的加速度 如已知某瞬时平面图形S内点A的加速度，以及图形的 角速度w和角加速度a，则可以A为基点建立平动坐标系 Axy，而将图形的运动分解为： 根据牵连运动为平动时的加速度合成定理可知， 图形S内任一点B的加速度 ①相对切向加速度 aBAt为点B 绕基点A转动的切向加速度， 方向与AB垂直，大小为 aBAt=AB·a 3、绝对加速度 例5：如图所示，半径为r的行星齿轮Ⅱ由曲柄OA带动，沿半径为R的固定齿轮Ⅰ作无滑动的滚动。设已知曲柄OA以匀角速度w0转动，求轮Ⅱ上M点的速度和加速度，设AM⊥OA 选A为基点，建立平动坐标系Ax′y′。 M点的绝对轨迹是在轮Ⅰ外缘上的外摆线，其运动较为复杂，但可分解为跟随基点的运动和相对于基点的圆周运动（轮Ⅱ上任一点均如此）。 为求M点的绝对速度vM，还须先求出M点的相对速度vMA的大小。考虑到两轮上在它们节圆相切处之C点的速度彼此相同而均为零，故C点即为轮Ⅱ的速度瞬心。从而，轮Ⅱ的角速度w为 由牵连运动为平动时的加速度合成定理可求出点M的加速度。 因 aA =(R+r)w02 M点aMAn=(R+r) 2w02/r； aMAt=0 例7 图所示机构中， OA＝12cm，AB＝30cm，AB杆的B端以速度vB＝2 m/s，aB＝1 m/s2 向左沿固定平面运动。求图示瞬时AB杆的角速度wAB和角加速度aAB 。 解：AB杆作平面运动， 由A、B两点的速度方向 可知，在图示瞬时AB杆作 瞬时平动。如图所示。 则有 vA＝vB， wAB＝0 ，w0＝vA/OA 以A为基点，求点B的加速度。作出加速度图如图所示，且 方向由A指向O轴， 的方位垂直于AB， 指向假设如图，大小未知； 将（1）式在y轴上投影 习题：曲柄OA以恒定的角速度ω=2rad/s绕轴O转动， 并借助连杆AB驱动半径为r的轮子在半径为R的圆弧槽中 作无滑动的滚动。设OA=AB=R=2r=1m，求图示瞬时点B 和C的速度和加速度。 解：如图所示AB杆做瞬时平动 * * * * * * * 跟随基点A的平动(牵连运动） 和绕基点A的转动（相对运动）。 由于点B相对于基点A作圆周 运动，相对加速度可分解为沿 相对轨迹切线和法线的两部分，即 1、牵连加速度： 2、相对加速度： ②相对法向加速度 aBAn为点B 绕基点A转动 的法向加速度，指向基点 A，大小为 aBAn=AB·w2 即：平面图形内任一点的 加速度等于基点的加速度 与该点随图形绕基点转动的 切向加速度和法向加速度的 矢量和。 解：M为轮Ⅱ上的点，轮Ⅱ作平面运动， 又轮Ⅱ中心点A的速度 vA＝（R+r）w0=常量 方向垂直于曲柄OA A点的加速度aA恒指向曲柄 并由A指向O，其大小为 aA＝（R+r）w02 再由速度合成定理知 vM＝ve＋vr ＝vA＋vMA (1) 式中 M点的相对速度vMA沿M点 的相对轨迹（即轮Ⅱ外缘的 圆周）的切线，如图所示。 于是 再根据M点的速度平行四边形， 即可求出M点速度的大小和方向： aMA=aMAn aMA沿轮Ⅱ上通过M点的半径并由M指向A， aA沿曲柄由A指向O，其大小为aA =(R+r)w02； wⅡ＝常量，故M点的 aMAn= r·wⅡ2=(R+r) 2w02/r；aMAt=0 aMA=aMAn aMA沿轮Ⅱ上通过M点的半径并由M指向A， 由于aA ⊥aMA，故 又aM的方向可表示如下: θ=（aM，aA） =arctan(R+r)/r 由图可看出，轮Ⅱ上速度瞬心 C的加速度aC的大小应为 可见，速度瞬心的速度为零，但加速度却不为零。 aC＝aCA－ae＝aMA－aA ＝(R+r)w02〔(R+r)/r－1〕 ＝R(R+r)w02/r＞0 aA =(R+r)w02 aMAn=(R+r) 2w02/r 方向假设如图所示； 式中：aB的大小和方向已知； 的大小为： OA＝12cm， AB＝30cm， vB＝2 m/s， aB＝1 m/s2 ， 求wAB和aAB OA＝12cm， AB＝30cm， vB＝2 m/s， aB＝1 m/s2 ， 求wAB和aAB AB杆的角加速度 OA＝12cm， AB＝30cm， vB＝2 m/s， aB＝1 m/s2 ， 求wAB和aAB ω=2rad/s，OA=AB=R=2r=1m， 求图示瞬时点B和C的速度和加速度。 轮心B以圆心O1，半径为 r 作圆周运动 B点绝对加速度： 以A点为基点， B 点加速度如图所示