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2.5 数字控制算法 Y X SH 自动化仪表与过程控制 2.5 数字控制算法 1 模拟仪表的局限性 前几章介绍的都是模拟仪表，随着生产规模的发展和控制要求的提高，模拟仪表的使用越来越受到局限。 （1）功能单一，灵活性差 （2）信息分散，需大量仪表 （3）监视操作不便 （4）接线过多，系统维护困难 随着大规模集成电路和计算机技术的发展，工业测控仪表也迅速从模拟电路向以微处理器为基础的数字电路转变。 2 数字仪表的优点 （1）功能丰富，更改灵活 （2）具有自诊断功能 （3）具有数据通信功能，可以组成测控网络 （4）在尺寸、功耗、价格等比模拟仪表更具优势 从原则上说，用数字电路代替模拟电路实现测控功能，只要把行之有效的测控算法离散化即可。 2.5.1 基本PID的离散表达式 连续PID调节器的输出值VM（Manipulated Variable）表示为y（t），则 （2-32） 这里，x（t）为偏差信号，等于设定值VS（Setpoint Variable）与测量值VP（Process Variable）之差。 数字调节器的特点是断续动作，对x（t）以采样周期ΔT为间隔进行采样，进行A/D转换，按一定的调 节规律算出输出值，再经D/A转换向外送出。必须把微分方程用差分方程表示。 得出第n次的输出量yn为 （2-23） 1 位置型算式 由式（2-23）可知，调节器的输出yn是由逐次采样得到的偏差值xi求和及求增量的办法得到的，这类运算对于计算机来说式轻而易举的，yn和阀门对应，所以称为“位置型PID”算式。 2 增量型算式 若着眼于本次输出与上次之间的变化值，则 （2-34） Δyn = yn -yn-1 这里只要知道最近三次的采样值，xn，xn-1，xn-2便可求得增量值Δyn。 输出Δyn仅决定于最近几次的采样值，所需内存不大，运算比较简单。 每次输出增量值，误动作的影响小，必要时可通过逻辑判断禁止或限制本次输出，容易得到良好的调节效果。 只要对每次输出的增量置予以限制，就能对工艺流程的扰动不大，容易实现M-A之间的无扰动切换。 一旦调节器出现故障，停止输出，阀位能保持在故障前的状态。 3 不完全微分型 理想的微分动作对高频干扰过于敏感，不能使用，应将理想微分改为不完全微分，也称为有限微分。 则 写成差分方程有 （2-36） 将上式代替式（2-33）中右边第三项理想微分部分，即得实用的PID运算式。 2.5.2 采样周期的选择 1 不能照搬采样定理 按照仙农采样定理，如欲通过间断地采样正确反映某连续变化的参数，采样频率至少应等于或大于该信号中最高谐波频率的两倍。 （1）实际被调参数所包含的最高谐波频率难以确定 （2）从减少失真的角度看，采样周期愈短愈好，但若程序过长，周期过短就执行不完。 2 采样周期确定的原则 （1）按主要扰动考虑 如果作用在系统上的主要扰动周期为T，则采样周期应该小于T／5，工程上，一般取采样周期 ΔT≤[主要扰动周期]/10 （2-37） （2）按对象时间常数考虑 在与对象动特性的关系方面，因为数字调节器的输出是阶梯状的，为使对象测量信号上不出现阶梯跳动，采样周期ΔT 应比对象的惯性时间常数小得多，一般取 ΔT≤[对象时间常数]/10 （2-38） 3 经验法确定 但是，如果要狭义地严格按式(2-37)和式(2-38)来规定所有控制回路的采样周期是一个相当苛刻的条件。应综合考虑对象的实际情况和程序的长短来确定，发 生矛盾时要考虑滤波。如表所示，可根据被控对象的特性，用实验加分析的方法来确定ΔT。 1~5 3~10 6~8 15~20 15~20 流 量 压 力 液 位 温 度 成 份 采样周期（s） 物理量 采样周期参考值 2.5.3 变形的PID控制 数字仪表的控制算法是用软件实现的，比模拟仪表有很大的灵活性和优越性。为了改善操作性能和控制品质，常对基本的PID运算进行修改，以适应不同工况。 1 微分先行（PI-D）的PID算法 在基本的PID算法中，是对偏差值E=VS-VP进行PID运算的，当设定值VS改变时，微分作用会使调节器输出VM产生剧烈的跳动，即微分冲击，影响工况的稳定。为了改善这种操作特性，让微分对设定值VS不起作用，而对测量值VP进行微分运算，称为微分先行的PID算法。 （2-39） 这种算法与基本PID算法的对比图如图2-23所示。 将图（b）?（c），比较（a）与（c），对VP（