理论力学版范钦珊陈建平主编刚体的平面运动.pptVIP

1. AB作平面运动，瞬心为 C。 解： 求：车轮上速度瞬心的加速度。 已知：车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速度为　　，车轮与地面接触无相对滑动。 例7-9 1. 车轮作平面运动，瞬心为 C。 3.选Ｏ为基点 解： §8-5 运动学综合应用举例 1.运动学综合应用 ： 机构运动学分析。 2.已知运动机构 未知运动机构 3.连接点运动学分析 接触滑动—合成运动 铰链连接—平面运动 求：该瞬时杆 OA的角速度 与角加速度。 已知：图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为　 例9-11 1.杆BE作平面运动，瞬心在O点。 取E为基点 沿BE方向投影 解： 绝对运动 ：直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 牵连运动 ：定轴转动(轴O) 2.动点 ：滑块B 动系 ：OA杆 √ √ √ 沿BD方向投影 沿BD方向投影 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 已知：在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以匀速v 平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O 与杆AC距离为l。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　　。 例9-12 1. 动点 ： 铰链A 动系 ： 套筒O 解： * 第七章刚体的平面运动 在第5章中，已研究了刚体平移和定轴转动的运动描述，这一章来讨论 刚体平面运动的规律。 对于刚体运动的研究，既要研究刚体整体运动描述，又要研究刚体上任 一点的运动性质。二者既有联系，又有区别。 考察刚体运动与参考点的运动相似，可以在一个参考系中，也可以同时 在两个参考系中进行。后者称为刚体的复合运动。它是研究点的复合运动 的延伸和扩展。本章主要使用这一方法。 § 7-1 刚体平面运动方程 1、刚体平面运动的定义 一. 刚体平面运动的力学模型的建立 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持 相等的距离，这种运动称为平面运动。 平面运动工程实例 刚体上每一点都在与固定平面S1平行的平面内运动。 若作一平面S2与平面S1平行, 并以此去截割刚体得一平面图形S。 可知该平面图形S始终在平面S2内运动。 因而垂直于图形S的任一条直线A1A2必然作平移运动（因为刚体上各点无相对运动，故保持与S垂直）。 A1A2的运动可用其与图形 S的交点A的运动来替代。 刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面S内的运动。 2.运动模型的简化 平面图形S的位置可由其上的任意直线AB完全确定，即这一直线的运动可以代表平面图形S的运动，也就是刚体的平面运动。 刚体的平面运动可以简化为平面图形S的平面运动。 于是，研究刚体的平面运动可以简化为平面图形S或 其上任一线段AB 的运动。 确定直线AB在Oxy参考系中的位置，需要3个独立变量(xA , yA , )。其中xA , yA确定点A在平面内的位置； 确定直线AB的方位。 二.刚体平面运动方程 由刚体的平面运动方程可以看到，如果图形中的A点固定不动，则刚体将作定轴转动；如果线段AB的方位不变（即?=常数），则刚体将作平移。 可见，平面图形的运动可以看成是平移和转动的合成运动。 平面运动的运动方程式分析 = + 平面运动 = 随　 的平移+绕　 点的转动 平移坐标系 § 7-2 平面运动分解为平移和转动 通常将这一平移的动系的原点 称为基点，则平面图形的运 动可分解为随基点的平动（牵连运动）及绕基点的定轴转动 （相对运动）。 一般刚体平面运动的分解特点 平移与基点选择有关（ 平移的轨迹、速度与加速度都与基点的选择有关。），转动与基点选择无关（平面运动的转动角速度以及角加速度都与基点的选择无关）。 A B 平移与基点选择有关（ 平移的轨迹、速度与加速度都与基点的选择有关。），转动与基点选择无关（平面运动的转动角速度以及角加速度都与基点的选择无关）。 vA vA vB 一 个 实 例 vB 一般刚体平面运动的分解结论 即平面图形相对于平移系的角速度就是它的绝对角速度。 §7-3 平面图形内各点速度分析 一.基点法 动点：M 绝对运动 ：待求 牵连运动 ：平移 动系： (平移坐标系) 相对运动 ：绕 点的圆周运动 　　已知O点的速度及平面图形转动的角速度，求M点的速度。 O M w vM vO vMO vO 任意A，B两点 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与