基于模型预测控制的高速柔性并联机构振动控制 vibration control of a high-speed flexible parallel mechanism based on model predictive control.pdfVIP

振　动　与　冲　击 第３３卷第１ 期 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＶＩＢＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＳＨＯＣＫ Ｖｏｌ．３３ Ｎｏ．１ ２０１４　  基于模型预测控制的高速柔性并联机构振动控制 胡俊峰 ，张宪民 ，徐贵阳１ ２ １ （１．江西理工大学 机电工程学院，江西 赣州　３４１０００；２．华南理工大学 机械与汽车工程学院，广州　５１０６４０） 　　摘　要：由于高速柔性并联机构系统的非线性和不确定性，提出一种鲁棒模型预测振动控制策略以抑制系统的振 动响应。以压电陶瓷为作动器，电阻应变片为传感器，采用有限元方法和模态截断技术建立机构不精确动力学模型。机 构动力学模型中的非线性因素、耦合因素及系统高阶模态影响作为扰动，将模态力视为不确定扰动，并且考虑输出噪声对 系统的影响，建立系统动态响应的预测模型，以预测输出值。采用Ｋａｌｍａｎ滤波估计器估计系统状态量，以控制电压及其 变化率为约束条件，将系统性能指标和约束条件化为一个标准二次规划优化问题，通过求解这一优化问题来得到最优控 制输出，形成滚动优化控制输出来抑制系统振动响应。采用表征作动能量的可控性指标和表征观测信号能量的可观性指 标，确定作动器和传感器的最优位置。以新型２ 自由度并联机构为实例，采用实验模态方法得到系统的前２ 阶固有频率 和阻尼比，与有限元方法得到的结果比较分析表明理论模型不精确。基于该模型采用 ｄＳＰＡＣＥ 实时仿真系统和ＭＡＴ ＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ搭建鲁棒控制系统，进行振动主动控制试验研究。试验结果表明，所设计的控制器能有效地抑制柔性构件 产生的弹性振动，验证了控制器的有效性和鲁棒性。 关键词：柔性并联机构；主动振动控制；模型预测控制；有限元法 中图分类号：ＴＨ１１２　　　文献标识码：Ａ Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆａ ｈｉｇｈｓｐｅｅｄ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｍｏｄｅｌ ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ＨＵＪｕｎｆｅｎｇ ，ＺＨＡＮＧＸｉａｎｍｉｎ ，ＸＵＧｕｉｙａｎｇ１ ２ １ （１．Ｊｉａｎｇｘｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆＳｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｇａｎｚｈｏｕ ３４１０００，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｓｏｕｔｈ Ｃｈｉｎａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ５１０６４０，Ｃｈｉｎａ） 　　Ａｂｓｔｒａｃｔ：　Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ ｔｈｅ ｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙ ａｎｄｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙｏｆａｈｉｇｈｓｐｅｅｄｆｌｅｘｉｂｌｅ ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａｒｏｂｕｓｔｍｏｄｅｌ ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ ｔｏ ｓｕｐｐｒｅｓｓｔｈｅ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｒｅｓｐｏｎｓｅ ｏｆｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ．Ｐｉｅｚｏｃｅｒａｍｉｃ ｐａｔｃｈ ａｃｔｕａｔｏｒａｎｄ ｓｔｒａｉｎ ｇａｕｇｅ ｓｅｎｓｏｒｓ ｗｅｒｅ ｕｓｅｄ．Ｔｈｅ ｆｉｎｉｔｅ ｅｌｅｍｅｎｔ ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ ｍｏｄａｌ ｔｒｕｎｃａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｗｅｒｅ ａｐｐｌｉｅｄ ｔｏ ｏｂｔａｉｎ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｔｈｅ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ，ｃｏｕｐｌｉｎｇ ｆａｃｔｏｒｓ ａｎｄ ｈｉｇｈｏｒｄｅｒ ｍｏｄａｌ ｅｆｆｅｃｔｓ ｅｘｉｓｔｉｎｇ ｉｎ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｗｅｒｅ ｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄ ａｓ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ．Ｔｈｅ ｍｏｄａｌ ｆｏｒｃｅ ｗａｓ ｔｒｅａｔｅｄ ａｓ ａｎ ｕｎｃｅｒｔａｉｎ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ａｎｄ ｔｈｅ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｎｏｉｓｅ ｗａｓ