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第七章 系统的状态空间模型 §7.1 状态及状态空间的概念 §7.2 系统的状态空间方程的建立 §7.3 状态空间的线性变换与传递函数矩阵 §7.4 线性定常系统状态方程的解 §7.5 矩阵指数的性质及求取方法 §7.4 线性定常系统状态方程的解 本节的主要目的是求解状态空间方程： 已知的A、B、C、D、 ，求 先考察已知初态的线性定常系统零输入响应 也就是齐次状态方程的求解问题： 用熟知的拉氏变换法解之： 显然系统的零输入响应（自由运动的解）主要取决于矩阵 它是时间 t 和矩阵A的函数，通常称之为系统的状态转移矩阵。 为进一步揭示它的本质，注意到对于标量系统 于是，我们非常希望能够定义一个矩阵函数 使 状态转移矩阵的性质 状态转移矩阵的性质 线性定常系统状态转移矩阵的求取（矩阵指数的求取） 一、直接计算法 若矩阵A呈对角线形，即： 则 若矩阵A呈对角块形，即： 则 线性定常系统状态转移矩阵的求取（矩阵指数的求取） 二、拉氏变换法 例：已知 ，试求 线性定常系统状态转移矩阵的求取