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2、确定K的取值范围 由图可知，使系统的阶跃响应呈现衰减振荡形式的K的取值范围为0.22 K 5。 与分离点d1＝-0.46相应的K*可由模值条件求得 例题9 已知单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹。 （1）4个开环极点：p1、2＝-1，p3、4＝-4，没有开环零点。 （2）根轨迹的分支数： 有4条根轨迹分支。 （3）实轴上的根轨迹： 实轴上除两个重极点外无根轨迹。 （4） 渐近线 解 （5）分离点： 分离点就是两个重极点d1＝-l，d2＝-4 （6）与虚轴的交点。 根据系统闭环特征方程 列写劳斯表并解得 K*＝100 以s2行列辅助方程，求得 综上所述，绘制根轨迹如图所示。 0 例题10 已知系统的开环传递函数为 （1）闭环系统稳定的K*值范围； 试概略绘制闭环系统根轨迹(习题4-7)，并指出 （2）该系统是否存在不振荡的单调运动过程？ （1）根据系统开环传递函数，可绘制出闭环根轨迹如下页图所示。（绘制过程略） 解 因为根轨迹与虚轴的交点处的K*=260。由此可知，当0K*260时，闭环极点均位于左半s平面，系统稳定。 （2）由图可见，在整个K*从0→∞的根轨迹上，对于是K*为任何值时，没有4个闭环极点均为实数的情况，故该系统不存在不振荡的单调运动过程。 例题11 某单位负反馈系统的根轨迹如图所示。 (1) 求系统的闭环传递函数； (2) 设计一个补偿器(如比例微分控制s+a，a0)，使系统在任意K值时都稳定。 解 （1） 由根轨迹图可知， 系统有三个开环极点： p1=0， p2=0，p3=-8 并且没有有限开环零点。 因此, 系统开环传递函数的形式为： 所以，系统的闭环传递函数为 （2） 设计一个比例-微分控制补偿器（s+a），其中a 0，即增加一个开环负实数零点，则系统的开环传递函数变为 此时，渐进线的 只要渐进线和实轴的交点是负数，那么系统的根轨迹就在左半s平面。 而渐进线和实轴的交点 令 即 a 8 所以，只要设计的比例-微分控制补偿器（s+a）满足0 a 8，就可以使系统在任意K值时都稳定。 例题12 、已知单位反馈系统的开环传递函数为 试概略绘制闭环系统根轨迹，并证明其复数根轨迹部分是以（－2，j0）为圆心，以 为半径的一个圆。(习题4-6) （1）根据系统开环传递函数，绘制根轨迹如图所示。 解： (2)证明： 取复数根轨迹部分上一点s1，并令： s1＝σ+jω， s1应满足闭环特征方程 消去K*，并整理后可得 * * 一、重点： 1、根轨迹方程 2、绘制根轨迹的基本公式、基本法则 二、难点： 1、绘制复杂系统根轨迹 2、利用根轨迹分析系统性能 3、用根轨迹方法设计系统 三、考点： 1、绘制系统根轨迹 2、利用根轨迹分析系统性能 第四章 根轨迹法 4.1 基本概念 1.根轨迹 （1）定义 指当开环系统某个参数从零变化到无穷时，其相应的闭环系统的特征根1+G（s）H（s）=0在[s]平面上变化的轨迹。或指系统所有闭环极点在[s]平面上的集合。 例如，一单位反馈二阶系统，其开环传递函数为 当 K 从 0→∞ 时，s1、2 的变化情况分析如下： 则其闭环传递函数为 故 特征方程为 特征根为 K s1 s2 0 0 -2 0.5 -0.293 -1.707 1 -1 -1 2 -1+j -1-j 3 -1+1.414j -1-1.414j ： ： ： ∞ -1+∞j -1-∞j (2) 系统性能与根轨迹的关系（教材P145） A. 稳定性； B. 稳态性能； C. 动态性能。 (3)开环增益K与根轨迹增益K* 的关系 因为开环传递函数可以有两种形式： -2 K=∞ K=1 K=0 K=0 0 j K=∞ 尾 1 型 其中， K----开环增益 ν----系统类型 首 1 型 其中: K*----根轨迹增益 Zj----开环零点（Zj =-1/τj） Pi----开环极点（Pi=-1/ Ti） 开环传递函数可以有两种表达形式： 注意！ K与K*之间的转换 显然 2 根轨迹方程 根据定义及集合的概念，定义根轨迹方程为 1+G（s）H（s）=0 或 G（s）H（s） = -1 ，即： 由于 G（s）H（s） = -1 实际上是一个向量方程，故有 或者 （k= 0, 1, 2,