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周威-毕业设计幻灯片
下肢康复机器人人因动作分析;人因分析及康复机器人设计要求;1.课题背景及研究现状;现状;国内现状：
国内研究较晚，成果主要集中在各高校。
主要成就：
清华大学研制的GRTS步行康复训练机器人
哈工大研制的步态辅助机器人
上海大学设计开发的一种四自由度外骨骼机器人等;2.人因分析及设计要求;
下肢各关节活动范围：
髋关节：
前屈0°~150°；后伸0°~15°；内收20°~30°；外展30°~45°；外旋40°~50；内旋40°~45°
膝关节：屈 30°，伸 180° （以大腿杆为x轴）
;设计要求;平地行走是下肢运动的最基本形式，人体正常的步态是指当一个健康成人用自我感觉最自然、最舒坦的姿态行进时的步态
步态周期：支撑期和摆动期。足跟接地即进入支撑期，足趾离地进入摆动期。支撑期占步行周期60％(其中单侧肢体支撑期占40％，双侧肢体支撑期占20％)，摆动期占步???周期的40％。双侧肢体支撑期中包括预承重期和摆动前期，各占步行周期的1 0％
如下图：
;;4.人体下肢关节参数及机器人参数;选取大腿杆范围390-520mm，小腿杆300-420mm
下肢各关节运动自由度
人体单侧下肢共有7个自由度，髋关节有3个自由度，膝关节和踝关节分别有2个自由度。本课题着重研究是各关节在前向平面（矢状面）内绕额状轴的旋转运动，为了充分锻炼患者的屈伸能力，选取的各关节屈伸值。
;;机器人参数的确定;5.运动学分析;人体下肢各环节转动惯量
利用CT法确定了转动惯量的回归方程式
式中：
X1——体重，kg
X2——身高，cm
B0，B1，B2，——二元回归方程系数
;
;;运动学角度分析;在lr1，lr2和OA组成的三角形中，（令OA=x2+y2）利用余弦定理可得：
然后可以得到角qr2的余弦值;
;由于
则;下肢康复机器人控制方案
控制方案的好坏决定了控制系统整个性能的好坏，而控制系统性能很大程度上决定了下肢康复机器人的性能。可以说控制系统是下肢康复机器人的重要组成部分之一，机器人能够协助患者完成康复训练，就必须具有一个功能完善、操作简洁、灵敏和安全可靠的控制系统
;;在此谢谢我的指导老师王老师
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