基于相对坐标系的受电弓多刚体动力学模型及其验证-王江文.pdfVIP

研究开发 2016 年第 1 期（2016-01-10 ） ELECTRIC DRIVE FOR LOCOMOTIVES № 1，2016 （Jan. 10, 2016 ） 1000 128X(2016)01 0053 05 文章编号： - - - 基于相对坐标系的受电弓多刚体 动力学模型及其验证 王江文，梅桂明，李瑞平，张卫华 （西南交通大学牵引动力国家重点实验室，四川 成都 610031 ）   摘 要 ：采用相对坐标系，应用R/W 方程建立受电弓框架的多刚体模型，推导出其运动微分方程和约束方程。 基于拉格朗日乘子法和约束违约稳定原则，采用四阶龙格库塔法求解此运动微分方程。对受电弓静态（