工业机器人教学实验工作站.PDFVIP

维普资讯 实 验 技 术 与 管 理 Vo1．I8 N。．5 2OOl l7 工业机器人教学实验工作站 郝安民，刘 颖，陈 工，马祥华 荣继民 (北京科技 大学机械 工程学院，100083) (北京北方精密机械厂，101149) 摘 要 ：本文介绍一个 自行开发研制的工业机器人教学实验工作站。该工作站可由学生 自已 示教真空吸盘搬运 、机械手爪搬运 、模拟弧焊 、模拟点焊 、模拟打磨及书写绘画等作业或进行 各种演示实验 是用于 “机械工程与自动化”、“工业 自动化 ”等相关专业实验教学 的理想实 验设备 。 关键词 ：机器人 ；教学 ；实验 中围分类 号：G484 文献标识码 ：A 文章埔号 ：1092—4956(2001)05—0017—04 工业机器人技术已经成为当今工业 自动化生产 的三大支柱之一 ，国内的机器人技术 及机器人应用工程亦取得了长足的进步。为了适应这种社会需求 的变革 ，在高等院校 中 开设有关机器人技术及应用的课程和实验已经成为迫在眉睫的事情。我们在这方面的教 学改革中做 了一些尝试 ，取得了令人满意的效果。在这里简要地将我们所开发的工作站 予以总结，以求得同行专家们的批评指导。 “工业机器人教学实验工作站”是用于研究生和本科生教学及开展工业机器人应用 研究的实验设备。总体布局如图 l所示 ，主要由标准型工业机器人 、工件位置变换机 、综 合型末端执行器及气压和电气控制系统等组成。其中机器人及其控制系统选用 Et本安川 电机公司的产品，其它部分是 自行研制的，由此构成了一个完整的机器人工作站。 坚 位 ／ ! ／ ＼厂1 ，／ ￡料龟一 — 三 ～ 图 1 工业机器人教学实验工作站总体布局茼图 收稿 日期 ：2OOl一05—29 作者简介 ：郗安 民，男，1957年出生 ，教授，博士生导师 维普资讯 】8 实 验 技 术 与 管 理 1．机器人 机器人及其控制系统是工作站的核心 。为开展机器人在应用工程 中的持续研究 ，并 考虑到实际工业生产中最有代表性的机器人类型 ．本站的机器人选用了目前世界高水平 的 日本安川电机公司的MOTOMAN--UP6型标准工业机器人，如图2所示。这种机器人 属于 6自由度垂直多关节类型。手部的最大持重为 6公斤 ；P点的工作范围约在 以机器 人为中心的半径为 1373rmn的圆形区域和高度为 2393rmn的月牙型区域 内；综台的重复 位置精度是 0．08ram。压缩气管和电气信号线可从底座接入 ，再从肩部引出，能够避免机 器人运动时的管线缠绕。另外，为控制变位机的协调运动 ，在机器人的控制柜 中增加了 1 个外部轴的控制单元 。 I ／ -，‘ 1～_、‘．＼＼． ／， ‘ 、． ． l『 a