第03章-连杆机构分析与设计.ppt

作图如下: D C1 C2 M P N A E B2 B1 o o 由于A点任取, 有无穷解。 2）、曲柄滑块机构 已知：K，滑块行程H，偏距e. 求： H C1 C2 e 解：如图 H C1 C2 e M q 90 - o P N A E B2 B1 o 有两组解 3）、导杆机构 已知： 求： 解：如图 A D B 摆动导杆机构 ∵ o C 例1、 已知: 求: 满足其对应位置的四杆机构. A D E1 E2 C2 C1 B1 B2 A D E1 E2 C2 C1 解: C2 D c 12 B1 例2、设计一曲柄摇杆机构. 已知: 求: 90 30 D C1 C2 90 30 D C1 C2 解: A B1 o 改变上述题目条件: 已知: 求: 45 A D 45 A D 解: B1 B2 A2 (B2 ) D2 d 12 C1 o 例3、 已知: 滑块和摇杆的对应位置如 图, 偏距为e。求: e E1 E2 E3 A C3 C2 C1 e C1 C2 C3 E1 E2 E3 A 解: C1’ C3’ c1’2 c23’ B2 三、用解析法、实验法求解四杆机构(略) 小结 1. 铰链四杆机构的基本形式 铰链四杆机构是由转动副连接而成的四杆机构，是由机架、连架杆和连杆组成。铰链四杆机构是平面连杆机构的基本形式，根据两个连架杆运动形式的不同，铰链四杆机构分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。通过扩大转动副、转动副转化成移动副以及取不同的构件为机架，又可演化出多种不同类型的机构。 2. 铰链四杆机构有曲柄的条件 1) 各个构件的相对尺寸满足杆长和条件； 2) 以最短杆或与其相邻的构件为机架。 3. 急回运动是机构运动的一个重要特性 在铰链四杆机构中，曲柄与连杆两次共线位置所夹的锐角称为极位夹角 。当 ＞ ，时机构具有急回运动。机构从动件空回行程与工作行程的平均速度之比称为行程速度变化因数K。K与 的关系为 4. 压力角和传动角是机构的传力特性参数 不计摩擦力、惯性力和重力时，从动件上某点所受作用力的方向与其速度方向所夹的锐角称为压力角，压力角的余角称为传动角。在机构的运动过程中，压力角和传动角是随着机构的位置的改变而变化的。压力角越小，传动越大，机构的传力性能就越好。 5. 死点位置 在四杆机构中，当连杆与从动连架杆共线时，机构的传动角 。如果机构在这个位置上起动，则无论驱动力有多大，都不能使机构运动，该位置称为机构的死点位置。 6. 平面连杆机构的设计 平面连杆机构的设计分为两类基本问题，一类是按照给定的运动规律设计，另一类是按照给定的运动轨迹设计。 设计方法分为解析法、图解法和实验法。 思考题与习题 1．思考题 (1) 铰链四杆机构曲柄存在的条件是什么？ (2) 曲柄摇杆机构具有死点位置的条件是什么？ 2．填空题 (1) 曲柄摇杆机构中行程速比因数K的大小取决于________，K值越大，机构的________越显著。 (2) 平面连杆机构中的压力角 与传动角 之和等于________。 (3) 在曲柄摇杆机构中，当________与________共线时，机构可能出现最小传动角 。 3．判断题(正确的在括号内画?，错误的画?) (1) 铰链四杆机构是由平面低副组成的四杆机构。 ( ) (2) 平面四杆机构有无急回特性取决于极位夹角是否大于零。 ( ) (3) 在曲柄摇杆机构中，若以曲柄为原动件时，最小传动角 可能出现在曲柄与机架两个共线位置之一处。 ( ) 4．选择题 (1) 平面连杆机构是由( )组成的机构。 A．高副 B．高副和低副 C．转动副 D．低副 (2) 在设计连杆机构时，为了具有良好的传动条件，应使( )。 A．传动角大一些，压力角小一些 B．传动角和压力角都小一些 C．传动角和压力角都大一些 D．传动角小一些，压力角大一些 (3) 为使机构具有急回运动，要求行程速度变化因数K ( )。 A．＞1 B．＜1 C．=1 A B C D a b c d F Ft Fn 曲柄摇杆机构的压力角 A B C D a b c d F Ft Fn a b a b e m n 曲柄滑块机构的压力角 三、急回运动和行程速比系数 1. 极位夹角 当机构从动件处于两极限位置时，主动件曲柄在两相应位置所夹的角 A D a b d 曲柄摇杆机构的极位夹角 e 曲柄滑块机构的极位夹角 摆动导杆机构的极位夹角 2. 急回运动 当曲柄等速回转的