第三章_自动控制原理_陈国初.ppt

本章作业：3.43.63.73.113.133.21(a-c)3.23 要求：2014年4月30日前上交 1.　阶跃输入作用下的稳态误差 令 称为系统的静态位置误差系数 0 型系统： Kp = K ess = A/ (1+ K) Ⅰ型及Ⅰ型以上系统： Kp = ∞ ess = 0 2.　斜坡输入作用下的稳态误差 令 静态速度误差系数 0 型系统：Kv = 0 ess = ∞，0型系统无法跟踪斜坡输入 Ⅰ型系统：Kv = K ess = B/ K， 有差跟踪 Ⅱ型及Ⅱ型以上系统： Kv = ∞ ess = 0， 无差跟踪 3.　加速度输入作用下的稳态误差 令 静态加速度误差系数 0 型系统： Ka = 0 ess = ∞ Ⅰ型系统： Ka = 0 ess = ∞ Ⅱ型系统： Ka = K ess = C/ K Ⅲ型及Ⅲ型以上系统：Ka = ∞ ess = 0 阶跃、斜坡、加速度输入作用下的稳态误差 r(t)=Ct2/2 r(t)=B t r(t)=A·1(t) 静态误 差系数 系统 型别 ess=C/Ka ess=B/Kv ess=A/(1+ Kp ) Kp Kv Ka υ ∞ ∞ A/(1+ K ) K 0 0 0 ∞ C/K 0 0 ∞ ∞ K 2 B/K 0 ∞ K 0 1 在 保持 系统 稳定 的前提下 ， 增大 开环 增益 可以 减小 跟踪 抛物线 输入的 稳态误差 ； 但 随着 开环增益 的 增大 系统 的 动态 性能 趋向 恶 化 ； * 例 系统结构图如图所示，已知输入 , 求系统的稳态误差。 解． 应用静态误差系数估算 例3-9 已知两个系统如图所示，当参考输入 r(t) = 4 + 6 t + 3t 2 ，试分别求出两个系统的稳态误差。 解：图（a），Ⅰ型系统 Kp = ∞， Kv =10/4 ，Ka = 0 图（b），Ⅱ型系统 Kp = ∞， Kv = ∞ ，Ka = 10/4 10 s(s+4) R(s) C(s) E(s) （a） ﹣ + 10(s+1) s2(s+4) R(s) C(s) E(s) （b） ﹣ + 输入作用下稳态误差计算方法小结： 前提条件：系统必须是稳定的。必须要首先判断系统的稳定性。 1、利用拉氏变换的终值定理计算 （要满足条件：除原点外，误差传递函数sE(s)的特征方程在虚轴及s平面的右半平面无极点。 ） 2、静态误差系数法 （典型输入、典型结构、线性系统，按输入端定义误差，等） 3、动态误差系数法 （可以讲解例题） 注意：稳态误差无穷大和系统不稳定是两回事。稳态误差趋于无穷，只表明输出无法跟踪输入的变化，不代表系统不稳定。 3.6.3 扰动作用下的稳态误差 (课本281页) 所有的控制系统除承受输入信号作用外，还经常处于各种扰动作用之下。因此，系统在扰动作用下的稳态误差数值，反映了系统的抗干扰能力。 计算系统在扰动作用下的稳态误差，同样可以采用拉氏变换终值定理。 例3-10 控制系统如图 G1(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) N(s) + + H(s) =1，G1(s)=K1，G2(s)=K2 / s(Ts+1) 试求系统在单位阶跃给定和单位阶跃扰动共同作用下的稳态误差。 解：（1）单位阶跃给定作用下的稳态误差: 系统是Ⅰ型系统： Kp = ∞ ess = 0 （2）单位阶跃扰动作用下的稳态误差。 系统误差的拉氏变换为 K1 R(s) C(s) ﹣ + E(s) K2 s(Ts+1) N(s) + + 系统结构稳定，且满足终值定理的使用条件。扰动单独作用时稳态误差为: （3）根据线性系统的叠加原理，系统在单位阶跃给定和单位阶跃扰动共同作用下的稳态误差为: *静态误差系数法不适用于扰动作用下稳态误差的计算，因为干扰引入的位置是不确定的。扰动作用下的稳态误差还和扰动点引入的位置有关。 * §3.6.4 误差度 * 3.6.5 提高系统