编码器四倍频鉴相电路.ppt

编码器原理及四倍频电路 ——张萍萍 编码器结构 编码器原理 标尺光栅安装于机床固定部位，指示光栅（码盘）安装于移动部位上。光栅走过一段距离（码盘旋转一定角度）就发出一个脉冲。 编码器按检测原理分为：光电式、磁式、感应式、电容式，按信号输出形式分为增量式和绝对式。目前数控机床的伺服电机上多采用增量式。 输出信号处理 以码盘为例，首先从编码器出来的有3组正/余弦信号：A+、A-、B+、B-、Z+、Z-，其中AB两组信号是位置检测脉冲信号，Z相信号是码盘旋转一周输出信号，用于系统清零。 如果电机正转，则A组信号比B组信号提前90O相位，如果电机反转，则反之。 采用如下低通滤波电路： 由于线接收器具有减法器、放大器、滞回比较器等特性，因而差分信号经过线接收器后可以变成单端的方波信号。 此时的方波信号电平并不一定符合FPGA能够处理的电平，因而可再经过施密特触发器将电压转换为合理电压（3.3v)。 四倍频鉴相电路 编码器每转过一个固定角，就对应一个脉冲信号，若将AB信号四倍频，即在一个周期内产生四个脉冲信号，则将测量精度提高了四倍。 方法一：利用A、B信号与其延迟信号的逻辑关系输出脉冲信号，最终一路输出正脉冲，一路输出负脉冲 反转脉冲= * 码盘用于检测旋转轴的角位移，光栅用于垂直运动 1、初始输出信号 输出信号处理 2、滤波 输出信号处理 3、转换为单端方波信号 输出信号处理 单纯的A相或者B相信号不含有方向信息，AB信号具有相位超前/落后的关系，反映了旋转方向。 为什么要四倍频鉴相？ 四倍频鉴相电路 四倍频鉴相电路 正转 正转脉冲= 四倍频鉴相电路 反转 四倍频鉴相电路 加一 减一 基于FPGA的电路设计 方法二：利用A、B与其延迟信号产生计数脉冲，再利用计数脉冲作为时钟信号对AB进行一定延迟后比较得到方向信号 四倍频鉴相电路 正转 计数脉冲 四倍频鉴相电路 正转 方向信号 四倍频鉴相电路 反转 方向信号 四倍频鉴相电路 四倍频鉴相电路 方向 计数 基于FPGA的电路设计 四倍频鉴相电路 危 机 当运动方向不停变化时会产生计数误差 输出的方向信号有尖脉冲 四倍频鉴相电路 仿真波形图 A与B信号经延迟后并不一定同步 原 因 对方向信号进行滤波 解 决 四倍频鉴相电路 换向 方向信号不能准确反映相应计数脉冲 原 因 对计数脉冲进行延迟 （延迟时间大于方向信号） 解 决 四倍频鉴相电路 改善后的FPGA电路设计 改善后的仿真波形图 四倍频鉴相电路 *