立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真.PDFVIP

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2018-12-13 发布于天津
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立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真.PDF

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立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真.PDF

36 　02 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　29 :1004-2539(2012)02-0029-04 　　　 (,　　450007) 　针对立筒仓清理困难的实际情况,设计了一种悬挂式清洁机器人系统。由于该系统在粮仓内要连续进行转动清扫,故需要研究一种快速准确的控制方案。首先, 对机器人的物理模型进行简化, 并采用MSC 公司ADAMS 软件建立了立筒仓清洁机器人的虚拟样机。其次,通过ADAMS/Controls模块与MATLAB 接口, 并利用MATLAB/Simulink 对机器人的虚拟样机进行转动控制进行仿真。最终, 得到了机械臂和悬吊臂旋转的角位移和角速度控制曲线并进行了探讨。　模型建立　转动控制　联合仿真　悬挂式清洁机器人 n c Modeling and Simulation of Revolving Control . 库 of Hanging Cleaning Robot for Silo g r CaoYi　DiaoWeihua　Yu Xinjun o (School of Electrical Engineering, HenanUniversity ofTechnology, Zhengzhou450007, China) 例 . 案 Abstract 　A hangingrobotdeveloped to allow the clearing of hungup material in large silois proposed.It is E o e veryimportant todesign acontrollerwithaccuracy andrapidnesstosatisfytherevolvingcontrolfor therobot.Firstly, A C without lossofgenerality, thephysicalmodelofthehangingrobotandcreateitsvirtualprototypeinADAMS ofMSC is m simplified.Secondly, the co-simulationmethod isimplemented by usingADAMS/Controls and MATLAB/Simulink 模 a for controllingtherevolutionof therobot.Finally, theplotofangular displacement andangular velocityofthesimula- 凯 c tionisobtained and analyzed. O . Key words　Prototypemodeling　Revolvingcontrol　Co-simulation　Hangi