自动控制理论第四讲.pptVIP

作 业 P47 2—5 （非线性系统线性化） 注意系统的工作点!!! * 第四讲 典型环节的数学模型 主要内容： 1、非线性数学模型的线性化 2、典型环节的数学模型 3、相似系统 第三节 非线性数学模型的线性化 1、什么叫非线性数学模型的线性化？ 在一定条件下将非线性系统近似的视为线性系统 2、典型非线性—发电机励磁特性 3、小范围线性化的概念和原理 假设对于一般的非线性系统，其输入量为r,输出量为c=f(r),并设在给定的工作点c0=f(r0)处各阶导数均存在，则可以展开成泰勒级数： 假设对于一般的非线性系统，其输入量为r1、 r2,输出量为c=f(r1，r2),设给定的工作点c0=f(r10,r20)处各阶导数均存在，则可以展开成泰勒级数： 在处理线性化问题时，要注意以下几点： （1）工作点不同，线性化方程的参数不同； （2）当输入量变化范围较大时，用上述方法建立模型时会引入较大误差； （4）线性化后得到的微分方程，是增量方程，但为了简化方程，一般略去增量符号。 （3）本质非线性，不能采用上述线性化方法，小范围线性化只适用于非线性不很严重的非线性系统； 第四节 典型环节的数学模型 什么是典型环节? 不同的物理系统是由许多元件、按不同结构和不同运动原理构成的。但抛开具体的结构和物理特点，研究其运动规律和数学模型的共性可以划分成为数不多的几种典型的数学模型，称为典型环节。 常见典型环节: 比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和迟后环节。 一、比例环节 特点：输入量输出量之间的关系为固定比例关系 传递函数： 常见物理系统： 杠杆（无弹性形变的）、放大器（非线性和时间延迟可忽略）、测速电机电压与转速关系、传动链之速度比等等。 二、惯性环节 特点：输入量输出量之间的关系满足下列微分方程 传递函数： —时间常数 —比例系数 单位阶跃响应： 在单位阶跃输入信号的作用下，惯性环节的输出是非周期的指数函数。当t=3τ—4τ时输出量才接近稳态值。 常见物理系统：直流电机 Ld ——电枢回路电感； Rd ——电枢回路电阻； T d = Ld / Rd ——电枢绕组的时间常数； 三、积分环节 特点：输入量输出量之间的关系满足下列方程 传递函数： 单位阶跃响应： 常见物理系统：电机拖动系统 —齿轮减速比 设以电动机的转速为n转/分为输入量，以减速齿轮带动负载运动的轴角位移θ（单位为rad)为输出量，则 四、微分环节 特点：输入量输出量之间的关系满足下列方程 传递函数： 单位阶跃响应： 常见物理系统：RC电路 微分环节和惯性环节的串联组合 实际上是一个比例环节和微分环节的并联组合 测速发电机 输 入： ?(t)——电动机D转子（与测速发电机同轴）的转角 输 出： uf(t)——测速发电机的电枢电压 运动方程： 五、振荡环节 特点：输入量输出量之间的关系满足下列方程 单位阶跃响应：令K=1 传递函数： —时间常数 —阻尼系数（阻尼比） 令： 振荡环节的单位响应是有阻尼的正弦曲线。振荡程度与阻尼比有关，阻尼比越小，则振荡越强；阻尼比为零时，出现等幅振荡；阻尼比越大，则震荡衰减越快。 常见物理系统：弹簧阻尼系统 机械旋转系统 RLC电路 六、纯滞后环节 特点：输入量输出量之间的关系满足下列方程 传递函数： 常见物理系统： 1、传输延迟 测量点与混合点之间信号延迟 2、轧钢板的厚度控制系统 单位阶跃响应：延迟单位脉冲函数 注意： 1、典型环节与元件并非一一对应的。 2、控制系统模型与典型环节对比，即可知其有什么样的典型环节组成，由于典型环节的特性是熟知的，可为系统分析提供方便。 3、典型环节只适用于线性定常系统。 相似系统和相似变量 1、什么是相似系统？ 具有相同的数学模型的不同物理系统称为相似系统。 2、什么是相似变量？ 在相似系统的数学模型中，作用相同的变量称为相似变量。 3、研究相似系统的意义 （1）一种物理系统研究的结论可以推广到其相似系统中 （2）用一种比较容易实现的系统模拟其他较难实现的系统。 电流i 角速度 速度v 电荷q 角位移 线位移y 电容的倒数1/C 扭转系数k 弹簧系数k 电阻R 粘滞摩擦系数f 粘滞摩擦系数f 电感L 转动惯量J 质量m 电压u 转矩T 力F RLC串联网络 机械旋转系统 弹簧阻尼系统 常见相似系统和相似变量 *