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自动控制理论设计
2.1自整角机 变压器式自整角机对，用于测量两个机械轴的转角差。 假设：系统的输入角 ；输出角 为系统的误差角： 在发送机 的激磁绕组上加交流电压 则在接收机 的变压器绕组上 输出的感应电势为 接收机的感应电势 通常随动系统工作期间，失调角 是比较小的，输出电压曲线可看成直线 自整角机对的传递函数可以看作一个线性放大环节 自整角机对的传递函数为 2.2相敏整流 系统相敏整流选用二极管全波桥式整流。 相敏整流的特点是输出直流电压的极性能反映输入交流信号的相位，输入为自整角机变压器的输出电压 ，交流同步电压 为参考电压。 实验测得的相敏整流电路的输入-输出特性如下 系统的相敏整流传递函数 2.3低通滤波器 低通滤波器的作用是减小相敏整流器输出电压的脉动成分，消除不必要的高频成分。 低通滤波器的传递函数为 2.4电压放大环节 相敏整流输出电压经滤波器后的直流信号加到电压放大器的反向端，电压放大环节的输出为Usc。 电压放大器的传递函数为 2.5可控硅放大器 可控硅放大器是延迟环节，最大延迟时间取决于可控整流相数和电源频率 m—整流相数 f —供电电源频率 可控硅放大器的传递函数为 2.6直流伺服电动机 直流伺服电动机的传递函数为 因为 ，所以传函简化为 通过实际计算 2.7减速器 减速器的作用是将直流伺服电动机的角速度按照一定的减速比转化成低速的转速。 所以，减速器的传递函数为 其中， i 为减速比。 未校正系统的方框图 * 主讲：李晓媛 KSD-1型晶闸管直流随动系统分析与校正 主要内容 KSD-1型随动控制系统装置 1 KSD-1型随动控制系统工作原理 2 课程设计任务 3 KSD-1型随动控制系统装置简介 电压、触发电路和PID串联校正 自整角发送机 交流伺服电机 直流伺服电机 直流测速发电机 自整角接收机 减速箱 2.KSD-1型随动控制系统工作原理 组成环节 4 1 3 2 5 6 7 2.4 3 8.8 12 2.3 3 6.4 9 1.5 3 1.9 3 1.9 3 2.3 -3 2.3 3 6.6 -9 2.2 2.3 2.4 3 3 3 4.1 0.4 4.3 9 输出 6 0 -6 -12 误差角 实验测得的输出特性如下 0.5 2.6 0.4 2 1 0.624 0.476 2.1 1.1 0.476 0 0.6 0.4 0.6 1.6 1 0.6 0 所以，可控硅放大器的传递 函数近似为 *
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