机械原理第二版沈世德第三章平面连杆机构第三章平面连杆机构.pptVIP

第三章平面连杆机构 第一节 平面四杆机构的类型 第二节 平面四杆机构的机本特征 第三节 平面连杆机构的运动分析 第四节 平面连杆机构的运动综合 第五节 平面多杆机构简介(略) 机构中运动副全为低副时，称机构为连杆机构。 第一节、平面连杆机构的类型 一、平面四杆运动链 二、平面铰链四杆机构 设平面铰链四杆机构中，四个构件1、2、3和4的长度分别为 、 、 、和 其中，最短杆长为小 ，最长杆长为 ，其余两杆长分别为 和 ，为使其能成为闭式运动链，杆长之间应满足 三、含有一个移动副的平面四杆机构 四、含有两个移动副的平面四杆机构 第二节 平面四杆机构的基本特性 一、平面四杆机构的运动学基本特性 如图所示两构件1和 2，在图示运动位置，构件1和2在P21点的相对速度零，即在该点，两构件的绝对速度相等 （1）通过运动副直接相连的两构件的瞬心 3) 以平面高副联接的两构件的瞬心。如果两构件之间为纯滚动，则两构件的接触点M即为两构件的瞬心；如果两构件之间既作相对滚动，又有相对滑动，瞬心就在过其接触点处两高副元素的公法线上。 (2)不直接相联的两构件瞬心的确定 4、速度瞬心在平面机构速度分析中的应用 二、传动机构的运动综合 1、实现主从件对应位置或预定位置运动规律 （1）实现主从动件若干对应位置　　　　 已知：四杆机构中两固定铰链A和D的位置，连架杆AB的长度，要求两连架杆的转角能实现三组对应关系。? 要求：设计四杆机构。 ①图解法 采用反转法 　　　　　　　　　　　　　　　　　　 连接DB2E2和DB3E3成三角形并将其视为刚体，将上述两三角形绕铰链D分别反转（?1-?2）和（?1-?3）角度，则可得到铰链B的两个转位点B2和B3 。则B1，B2 ，B3 应位于同一圆弧上，其圆心即为铰链点C。　注意比例尺 具体作法：连接B1B2 及B1B3 ，分别作这两 线段的中垂线，其交点 C 即为所求，图中 的ABCD即为所求四杆 机构在第一个位置时 的机构简图。 例：取哪个为机架？ ②解析法 已知铰链四杆机构中两连架杆AB 和CD 的三组对应转角，即φ1，?1， φ2 、?2 ，φ3 、?3。 设计此四杆机构。 设计步骤： 1、建立坐标系 ，写 出下列矢量方程式： 展开： 取　　　　　　　　　　　　　，并消去　　得 得： 五个待定参数： 2、按从动件的运动范围和行程速比系数综合机构 （1）曲柄摇杆机构 已知：　　　 求机构其它构件尺寸。 步骤： 取　　作图 （2）曲柄滑块机构 已知：　　　 ，求机构其它构件尺寸 步骤： 取　　作图 三、引导机构的运动综合 1、刚体引导机构 给定连杆上两铰链中心位置的设计问题 图解法： 设计步骤：取　　作图 作业：ABCD为一铰链四杆机构的夹紧装置，已知连杆长度LBC和它的两位置如图示。其中B1C1处于水平位置；B2C2为机构的死点位置，此时主动件CD处于铅垂位置，试设计此夹紧机构。 D A B1 Bi C1 Ci B’i A’ ?1i 如果把机构的第i个位置AiBiCiDi看成一刚体(即刚化)，并绕点D转过(-?1i)角度(即反转)，使输出连架杆CiD与C1D 重合，称之为“刚化反转法”。 B3 B1 A D C1 C2 C3 B2 四杆机构可以实现五对对应位置的精确解。 AB=(AC1-AC2)/2 BC=AC1-AB AC2=BC-AB AC1=AB+BC A D C1 C2 B1 M θ B2 H O e A c1 c2 B AB=(AC1-AC2)/2 BC=AC1-AB M θ A B1 D B2 ? ?=? （3）导杆机构 已知： B1 B2 B3 C1 C2 C3 A D B1 B2 B3 C1 C2 C3 B1 C1 B2 C2 （1）曲柄摇杆机构 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位。 此两处曲柄之间的夹角θ 称为极位夹角。 B1 C1 A D 当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时，摇杆从C1D位置摆到C2D。 所花时间为t1 , 平均速度为V1,那么有： B1 C1 A D C2 B2 θ 180°＋θ ω 因曲柄转角不同，故摇杆来回摆动的时间不一样，平均速度也不等。 并且：t1 ＞t2 ＞ V1 摇杆的这种特性称为急回运动。用以下比值表示急回程度。 当曲柄以ω继续转过180°-θ时，摇杆从C2D,置摆到C1D， 所花时间为t2 ,平均速度为V2 ,那么有 只要 θ ≠ 0 ，就有 K1，且θ越大，K值越大，急回性质越明显。 称K为行程速比系数。 （2）曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 θ=0， K=1，无急回运动 偏置曲柄滑块机构θ?