机械控制工程基础第2版董玉红第三章时域分析.pptVIP

馋死 PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * 闭环传递函数中，如果零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消去，称之为偶极子相消。 工程上，某极点Pk与某零点Zi之间的距离比它们的模值小一个数量级时，可以认为这对零、极点为偶极子。 2、偶极子 对于高阶系统的研究和分析，一般是比较复杂的。高阶系统通过合理的简化，可以用低阶系统近似。 1）对于二阶振荡环节， 决定了振荡衰减的快慢。极点离虚轴越远，该环节响应曲线衰减越快。2）若某极点附近有零点，则该极点对系统响应的影响大大减小。 jw [s] s2 s1 第五节 稳态误差分析与计算 1、稳定 2、准确 3、快速 误差 动态误差：误差随时间变化的过程值； 稳态误差：系统进入稳态后实际输出量和希望输出量之间的相差程度。 跟踪输入信号的能力； 抑制扰动信号的能力。 对控制系统的基本要求： 一、系统的误差与偏差 偏差 Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) - B(s) - Xor(s) Er(s) + 当控制系统的偏差信号E(s)=0时，控制系统无控制作用，此时系统的输出为理想输出Xor(t) Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) - Xb(s) - Xor(s) Er(s) + ※ 误差与偏差有简单的比例关系 稳态误差与稳态偏差 ∴求稳态误差，只需求出稳态偏差即可。 1）误差是从系统输出端来定义的，它是输出的希望值与实际值之差，这种方法定义的误差在性能指标提法中经常使用，但在实际系统中有时无法测量，因而一般只具有物理意义，便于工程应用。 说明： 2）偏差是从系统的输入端来定义的，它是系统输入信号与主反馈信号之差，这种方法定义的误差，在实际系统中是可以测量的，便于理论分析。 3）对单位反馈系统而言，误差与偏差是一致的。 二、 稳态误差计算 先看单位反馈系统 - 非单位反馈系统 - ※ 例1： - 该系统为一阶惯性系统，稳定 三、静态误差系数法 设闭环系统的开环传函为 1、系统的类型 称为0型系统 称为 I 型系统 称为 II 型系统 系统的型别以 来划分： K-系统的开环增益； -开环传递函数中包 含积分环节的数目； - - 2、典型输入信号作用下的稳态误差 单位阶跃输入的稳态误差 静态位置误差系数 单位斜坡输入的稳态误差 静态速度误差系数 单位加速度输入的稳态误差 静态加速度误差系数 输入 误差系数 稳态误差 系统型别 结论： 1）提高系统型次，或增加前向通道中积分环节数目，可减小或消除系统的稳态偏差。 2）增大系统开环增益，有利于减小系统的稳态偏差。 注 意 1、上述位置、速度、加速度误差分别指输入为阶跃、斜坡、加速度信号时的输出位置上的误差；且上述输入信号是广义的。 2、对于单位反馈系统， 对于非单位反馈系统，先求出 3、上述结论对于非典型输入信号具有普遍意义。因为输入信号的变化一般比较缓慢，可将其在 t=0 点附近展成台劳级数 稳态误差可看成各典型信号作用下的误差的总和。 例3-3：单位负反馈系统的开环传递函数为 ，试求： （1）系统的单位阶跃响应和单位速度响应； （2）确定位置误差系统、速度误差系数和当输入为 时系统的稳态误差， 解：（1）系统的闭环传递函数 则系统的输出为 当输入为单位阶跃信号时，即 ，则单位阶跃响应为 当输入为单位速度信号时，即 ，则单位阶跃响应为 例3-3：单位负反馈系统的开环传递函数为 ，试求： （1）系统的单位阶跃响应和单位速度响应； （2）确定位置误差系统、速度误差系数和当输入为 时系统的稳态误差， 解：（2）系统的位置误差系数 当输入 时，系统的稳态误差为 系统的速度误差系数 干扰作用下的稳态误差计算： - 系统的稳态误差为 - 解法一： 例3-4: N(s) Xi(s) + Xo(s) - + + N(s) Xi(s) + Xo(s) - + + step：计算连续系统的单位阶跃响应 step（num，den） step（num，den，t） impulse：计算连续系统的单位脉冲响应 impulse（num，den） impulse（num，den，t） lsim：计算连续系统的任意输入响应 lsim（num，den ，u，t） 第六节 时域分析的MATLAB实现 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 临界阻尼单位阶跃响应曲线 可见：这是一条无振荡、无超调的单调上升曲线，二阶系统处于振荡与不振荡的临界状态。 jω s1= s2 xo 0 t 1 不振荡