机械控制工程基础第2版董玉红第四章频域分析.pptVIP

在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 馋死 PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * 0 2、高频段 三个不同系统的Nyquist图 ※总结：开环幅相频特性的特点 开环系统频率特性的一般形式为： ① 当 时，可以确定特性的低频部分，其特点由系统的 类型近似确定。 即特性总是以顺时针方向并按上式的角度终止于原点。 一般，有 ，故当 时，有 ② 幅相特性的高频段： ③ 幅相特性G(jω)曲线与负实轴的交点是一个关键点： ④ 如果在传递函数的分子中含有一阶微分环节，其G(j)曲线 随ω变化时发生弯曲。 要求：给出奈氏图能够判别系统的型别和阶次。 例： 0型、3阶 Ⅰ型、4阶 Ⅰ型、3阶 Ⅱ型、6阶 例： 二、开环系统的对数坐标图（伯德图） 1、绘制系统伯德图的基本步骤 教材P105 例4-7、例4-8。 （重点掌握） 解： 试绘制系统伯德图。 0 40 20 -40 -20 0.2 2 20 0.4 0.6 0.8 1 4 6 8 10 3、画近似幅频折线和相频曲线并叠加 3 教材P107 例4-9 绘制开环系统Bode图的步骤 ⑴ 化G(jw)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定基准线 ⑷ 叠加作图 基准点 斜率 一阶 惯性环节 -20dB/dec 复合微分 +20dB/dec 二阶 振荡环节 -40dB/dec 复合微分 -40dB/dec 第一转折频率之左 的特性及其延长线 ⑸ 修正 ⑹ 检查 ① 两惯性环节转折频率很接近时 ② 振荡环节 x ?(0.4, 0.8) 时 ① L(w) 最右端曲线斜率=-20(n-m) dB/dec ② 转折点数=(惯性)+(一阶复合微分)+(振荡)+(二阶复合微分) ③ j(w) ? -90°(n-m) 开环系统Bode图小结 2011.12.07第17次课 三、 最小相位系统的概念 最小相位传递函数——在[s]右半平面 既无极点、又无零点的传递函数，称 最小相位传递函数；否则，为非最小相 位传递函数。 最小相位系统——具有最小相位传递函 数的系统。 →两个系统的幅频特性完全相同而相频特性相异 0 0 0 T1＞ T2 ＞0 最小相位系统的特点： 对于相同阶次的基本环节,当 连续变化时,最小相位系统的相角变化范围是最小的。 对于最小相位系统，知道了幅频特性，其相频特性就唯一确定，而非最小相位系统则不唯一确定。 实用的大多数系统为最小相位系统，为了简化工作量，对于最小相位系统的伯德图，可以只画幅频特性。 相频特性高频段只有最小相位系统其相位才趋近于-（n-m）90° 系统类型与开环对数幅频特性的关系（低频段） 1）0型系统 ω1 低频段的幅值为20lgK。 在低频段，斜率为0dB/十倍频； 特点： 四、由系统的对数频率特性求对应的传递函数 2）I 型系统 1 ω1 1 ω1 低频渐近线或延长线与横轴的交点的频率值等于开环增益K的值。 在低频段的渐近线斜率为-20dB/dec 在低频段的渐近线或其延长线过点（1，20lgK） 特点： 3）II型系统 低频渐近线或延长线与横轴的交点的频率值的平方等于开环增益K的值 1 ω1 1 ω1 在低频段的渐近线斜率为-40dB/dec 在低频段的渐近线或其延长线过点（1，20lgK） 特点： 例4.6 已知系统对数频率特性如图所示，求系统的开环传递 函数G(s). 0.2 ωT1 ωn ωT2 -60dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 1 4 10dB ω /(rad/s) L(ω)/dB 0 15.6 2）求K 20lgK=15.6 K=6 3）求ωn ωT1 =0.2 =ωn 5）求τ ωT2 =4=1/τ τ=0.25 4）求ξ -20lg2ξ=10 ξ =0.158 解： 思考？若所给的开环对数幅频特性曲线上，并未给出ω=1时所对应 的幅值L(ω)=20lgK，如何求不同类型系统的开环增益K。 第四节 闭环频率特性 Xi(s) Xo(s) - G(s) 由GK(jω)求取GB(jω): 一、闭环频率特性与开环频率特性的关系 二、频域性能指标 GK Xi Xo + - 对于单位负反馈系统，若M (0)=1，说明系统输出对输入的跟随性好。 1、零频幅值M(0) ω M(ω) M(0) 0.707M (0) 0 ωM ω r ω b 反映系统的稳态精度 M(0)、 ωM、△—与稳态性能有关 ω M(ω) M(0) 0.707M (0) 0 ωM ω r ω b 3、谐振频率ω r；谐振峰值Mr 使幅频特性曲线出现峰值的频率称为谐振频率。谐振频