机械控制工程基础第2版董玉红第五章系统的稳定性.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第五章 系统的稳定性 3）N氏图上，曲线正、负穿越[-1,-?]段实轴， 对应对数相频上正、负穿越-180?相频线。 ? ?(?) ? 0? -1 +1 + 图5-15 2 1 - 2 1 注意：两者正负穿越的区别 (-1,jo) + + +1 -1 o Re Im 图5-14 2 1 2 1 2 1 2 1 - - 第五章 系统的稳定性 4）幅值穿越频率?c与相位穿越频率?g Im Re ?=? ?g ?c ?=o+ 0 -1 图5-16 ? 0dB L(?) dB ?c ? -180? ?(?) ?g 图5-17 ?c：N氏轨迹与单位圆交点的频率，此频率点输入与输 出幅值相等。 ?g：N氏轨迹与负实轴交点的频率，此时 ?（?g）= -180? 第五章 系统的稳定性 若?c=?g，则闭环系统临界稳定 若?c?g，则闭环系统稳定 若?c?g，则闭环系统不稳定 2．Bode判据 1）p=0时（此系统开环稳定） 第五章 系统的稳定性 Re Im 0 ? ?g ?c ?=0+ 图5-18 ? 0dB L(?) ?c -180? ? ?(?) ?g 图5-19 ∵ ?g=?c ∴ 闭环系统不稳定 例： 第五章 系统的稳定性 开环对数相频特性在0到?c范围内，正、负 穿越-180?相频线次数的代数和为 2 P 这里：?c=max{?c1, ?c2,…} 2) p?0时（系统开环不稳定）， 闭环系统稳定的充要条件是： 第五章 系统的稳定性 某闭环系统开环频率响应的N氏图和Bode图如下 已知p=0，试判断闭环系统的稳定性。 0dB L(?) ? ?c ? ?(?) 0? +1 -1 -180? 图5-21 ∵ N= －1+1=0 ∴ 系统闭环稳定 例： Im ??? o +1 -1 ??0 Re 图5-20 (-1,jo) 第五章 系统的稳定性 试判断闭环系统的稳定性。 Im Re 0 ?=0 -2 ?=? 图5-22 odB L(?) ? ? ?(?) 0? -1 -180? dB 6dB 0.1 1 10 -20dB/dec 90? N= 1 图5-23 2 1 ∵ P=1 ∴ 开环不稳定 ∴ 闭环稳定 又 2 1 = N 已知：G(s)= 1 2 - s 解： 二、系统的相对稳定性 第五章 系统的稳定性 控制系统正常工作的必要条件是系统稳定，设计时，我们还要求系统具有适当的相对稳定性。 相对稳定性：在控制系统稳定的条件下， 系统稳定性能高低的程度。 来定量表示 相位裕度 相对稳定性 可由： 幅值裕度kg 第五章 系统的稳定性 定义：在?=?c时，相频特性曲线?(?)距-180?线 的相位差值?，称为相位裕度。 ?=180?+?(?c) 意义：表示在?c时，若系统从稳定变为临界稳定, 允许相位再增加一个相位裕度 ? 的相位。 1．相位裕度? 第五章 系统的稳定性 Re Im 0 ? ω=∞ ?g ?c ω=0 -1 图5-24 ω L(ω) dB odB ω ?(ω) -180? ?c Kg(dB) ? ?g 图5-25 图示：极坐标中，轨迹与单位圆交点 的向量与负实轴之间的夹角： 负实轴上：- 负实轴下：+ 第五章 系统的稳定性 Bode图中，对数相频特性曲线距-180?线的相位差 -180?线上：+ -180?线下：- 判据：p=0时，若 ?0 系统稳定 ?=0 系统临界稳定 ?0 系统不稳定 第五章 系统的稳定性 ?c=?g -1 0 ?=? Im Re ?=0 图5-26 图5-28 ?=? o Im Re ? ?c ?g ?=0 -1 ? L(?) dB 0dB ?c Kg(dB) ? ?(?) -180? ?g ? 图5-29 0dB -180? dB L(?) ? ? ?g 图5-27 ?c ?(?) 2．幅值裕度kg： 第五章 系统的稳定性 临界稳定 (kg=1) 1 = 1 kg kg= ( ) j Gk wg 1 定义：?=?g时，开环幅频特性|GK(j?)| 的倒数，称为系统幅值裕度kg。 图示：N氏图中 稳定 (kg1) 1 1 kg 不稳定