机电传动与运动控制范国伟第1章机电传动系统的动力学基础.pptVIP

机电传动系统 机电传动系统是由电动机拖动，并通过传动机构带动生产机械运行的一个动力学整体。虽然电动机有不同的种类和特性，生产机械的负载性质也各种各样，但从动力学的角度分析，它们都服从动力学的统一规律。本章主要介绍机电传动系统的运动方程式、机电传动系统处于稳定运行及过渡过程的条件，介绍生产机械的转矩及系统惯量(飞轮矩)的折算方法，以及各种类型生产机械的机械特性 。 单轴系统 在生产实际中最简单的机电传动系统就是电动机直接与生产机械的工作机构(负载)相连接的单轴系统，如下图所示。 1.2 多轴系统负载转矩和转动惯量的折算 实际的机电传动系统，将电动机的运动形式转变成符合生产所需的运动形式，这种拖动系统称为多轴机电传动系统。 多轴机电传动系统的简化 多轴机电传动系统的分析比单轴拖动系统复杂。但就电机拖动而言，一般不需要研究每根轴上的情况，而是把传动机构和负载等效成为电动机轴上的单一负载，从而把实际的多轴系统折算成为一个等效的单轴系统 。 1.2.1 旋转运动负载转矩和转动惯量的折算 1. 转矩的折算 根据折算前后功率不变的原则折算 2. 转动惯量的折算 根据折算前后系统贮存动能不变的原则折算 1.2.2 平移运动负载转矩和转动惯量的折算 1、 平移运动负载转矩的折算 根据折算前后电动机拖动功率不变的原则 2、平移运动负载转动惯量的折算 根据折算前后动能不变的原则