控制理论根轨迹.pptVIP

(7) 分离角： (8) 起始角： (9) 根轨迹与虚轴交点坐标及临界增益： 令 s = j? ，代入特征方程 将实部和虚部分别写成方程式 解之，得 所以，与虚轴交点坐标为 临界增益 (10) 求K= 8.16时所对应的另外两个闭环根： 利用根之和与根之积的关系式，得到 已知 s1,2 = ?j1.095 那么 s3,4 = -2.5 ? j0.742 例 已知系统的结构图 试证明 K 从 0 ? ? 变化时的闭环根轨迹其复数部分为圆，并求圆的半径和圆心。 开环极点：p1= 0，p2= -a 开环零点：z1 = -b 解： (2) n = 2 ，根轨迹有2条分支； (3) K = 0时 ，根轨迹起始于p1 ， p2 K ? ? 时，根轨迹一条终止于z1 ，另一条趋于无穷远处； (4) 实轴上的根轨迹区段： (-a, 0)，(-?, -b) (5) 渐近线： 因为 n – m = 1 所以 (6) 分离点坐标sd： 由公式 所以 求得两个分离点坐标分别为 证明：两分离点之间的根轨迹为圆 由于根轨迹上任一点都满足闭环特征方程，设根轨迹复数部分任一点 s = ? +