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水轮机微机调速器培训课件;一.水轮机调节的基本概念1.水轮机调节系统;一.水轮机调节的基本概念;水轮机控制系统 hydraulic turbine control systems:用来检测被控参量（转速、功率、水位、流量等）与给定参量的偏差，并将它们按一定特性转换成主接力器行程偏差的一些设备所组成的系统。 被控制系统 controlled system:由水轮机控制系统控制的系统，它包括水轮机、引水和泄水系统、装有电压调节器的发电机及其所并入的电网。 水轮机调节系统 hydraulic turbine regulating system:由水轮机控制系统和被控制系统组成的闭环系统。 随动系统 servo-system:自动跟踪控制装置输出，并转换、放大的位置反馈控制系统。 ;水轮发电机组转动部分的运动方程为： 式中：J——机组转动部分的惯性矩（kg·m2）； ——机组转动角 速度（rad/s）；n——机组转动速度r/min）；Mt——水轮机转矩（N·m）； Mg——发电机负荷阻力矩（负载转矩）（N·m）。 上式清楚地表明，水轮发电机组是转速对力矩的积分环节，机 组转速(频率)保持恒值的条件是 ，即要求 ，否 则就会导致机组转速(频率)相对于额定值持续升高或降低，从而出现转速(频率)偏差；在以后的分析中可以看到，由于水轮发电机组具有水轮机转矩对转速的传递系数( ( ))和发电机负载转矩对转速的传递系数的特性，使得水轮发电机组转速对力矩是一个一阶惯性环节。 ;水轮机调节系统是一个闭环自动调节系统 开环系统:众所周知，如果系统的输出量对系统的输入 (控制)作用没有影响，则这个 系统是开环系统(Open loop system)。因此，对应于一个输入(控制)量，便有一个相应固定的输出量与之对应，系统的控制精度取决于系统参数的校准；但是，当系统出现扰动或参数变化时，原来相应固定的输出量就会变化了；所以，采用开环控制系统是不可能构成精的。 闭环系统:从图1可以看出，水轮机调节系统的输出(机组(电网)频率、机组功率等)对 系统的控制作用(转速(频率)给定、机组功率给定、接力器开度给定等)有着直接的影响，一般称其为系统(调速在控制器的输入可以减少系统的误差???并使系统的输出量趋于给定值。所以，闭环系统就是利用反馈来减小系统的误差。当然，对于一个闭环控制(调节)系统来说，系统的稳定性(Stability)始终是一个重要问题。除去稳定问题之外，闭环控制(调节)系统的动态过程及动态品质(性能)也是比开环系统复杂的多；因为，闭环控制(调节)系统动态稳定时，还可能出现动态过程中超调或衰减振荡(Damply oscillation)现象。 ;水轮机调节系统和水轮机控制系统在工作过程中，有两种工作状态：静态（稳定状态）和动态（瞬变状态）。 调节系统的静态又称为稳定状态:稳定状态 (steady state)是指机组在恒定的负荷、给定信号和水头下运行，水轮机控制系统和水轮机调节系统的所有变量都处于平衡状态的运行状态。 调节系统的动态又称为瞬态:当系统受到负荷、水头等扰动作用，或给定信号变化时，系统将出现相应的运动，经过一段时间后，在新的条件下进入了新的稳定状态。从原稳定状态到新稳定状态的运动过程,就称为水轮机调节系统和水轮机控制系统的动态。系统动态不稳定时，则出现等幅振荡或发散振荡，系统不能正常工作、没有稳定状态； 所以，一个动态系统是稳定的，是对闭环动态系统的最基本要求。 闭环系统的稳定性 在扰动作用下会偏离原来的平衡状态(静态)而产生偏差，进入动态，所谓动态系统的稳定性，是指当上述扰动消失后或者扰动保持为常量时，动态系统由动态恢复到新的平衡状态(静态)的性能。如果系统能够恢复到平衡状态，则系统是稳定的；若系统偏差不能消除且愈来愈大、不能恢 复到到平衡状态，则称系统是不稳定的。显然，稳定性是一个闭环动态系统能够正常工作的最基本要求。 水轮机调节系统是一个闭环自动调节系统，由水轮机控制系统和被控制系统组成，它除了具有一般闭环控制系统的共性外，还有一些值得注意的特点. ;一.水轮机调节的基本概念; 在数字式微机电液调速器发展、完善和广泛应用的同时，水电厂自动发电控制(AGC)系统、电网能量管理系统(EMS)也日趋成熟并进入实用化的阶段；现代电力系统中，区域电网容量迅速加大，区域电网间联网并要求进行交换功率控制；大中型和多数小型水轮发电机组均并入大的区域电网运行。在这种运行方式下，电网的负荷频率控制(LFC)是通过电网AGC系统和电厂AGC系统来控制水电机组的水轮机调速