TMS320F2812在足球机器人上的应用.PDFVIP

维普资讯 集成 电路应用 TMS320F2812在足球机器人上 的应 用 郑旭东，张培仁 ，徐勇明 (中国科学技术大学 自动化系，安徽 合肥 230027) 摘 要 ：介绍 了RoboCup小型组足球机器人 的结构及其底层控制系统的性 能要求，详细 阐述 了 TMS320F2812作为主控芯片在足球机器人底层控制 中的地位及其在通讯 、电机控制 、带球和击挑球控 制等 方面的具体应用 。 关键词 ：TMS32OF2812 足球机器人 控制系统 机器人研 究是近年来 国际上一个极为活跃 的研 究 级中断和 3个外部 中断。提取 中断向量和保存现场只需 方面，涉及 了模式识别、人工智能等众多学科 。RoboCup 9个时钟周期 ，响应迅速 。 小型组 (也称 F180组)足球机器人对抗赛是 国际上近些 (5)拥有双事件管理器 EVA和EVB，控制更加灵活 。 年兴起的机器人足球 比赛项