基于单电机控制的机械手.docVIP

目录 1绪论 5 1.1 机器人概述 6 1.2 慧鱼创意组合模型 7 1.2.1慧鱼模型公司简介 7 1.2.2慧鱼设备特点 9 1.2.3慧鱼模型应用 9 1.3 单片机简介 11 2 系统设计 13 2.1 系统设计的要求与任务 13 2.1.1 设计任务 13 2.1.2 设计要求 13 2.2本文的主要研究内容意义 14 2.3 总体设计方案 14 3 硬件设计 15 3.1硬件设计基本框图 15 3.2 基本流程 16 3.3控制器的核心—单片机的选型与设计 18 3.3.1芯片引脚说明 18 3-2单片机引脚图 19 3.3.2单片机的I/O口结构 20 3.3.3 A/D转换 21 3.4上位机通信 21 3.4.1串行通信 22 3.4.2 RS-232 22 3.5直流机 25 3.5.1 直流机简介 25 3.5.2 L293及驱动电路 26 3.6时钟和复位电路设计 28 3.6.1 时钟电路设计 28 3.6.2复位电路设计 29 3.7开关量采集电路 29 4 软件设计 30 4.1软件流程图 30 4-1 软件流程图 31 4.2 主从机信息交换流程图图 31 4.3软件抗于扰 32 4.3.1 输入输出的软件抗干扰 32 4.3.2 程序执行过程中的软件抗于扰 33 4.