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第3章 空间力系 3.1 力在空间直角坐标轴上的投影 3.2 力对轴之矩 3.3 空间力系的平衡方程 3.4 重心 * * 第3章 空间力系 工程力学 本 章 目 录 第3章 空间力系 3.1 力在空间直角坐标轴上的投影 力在空间直角坐标系中的表示： ? x z y ? ? O F ? x z y ? O F 3.1.1 直接投影法 已知力与 x、y、z 轴夹角?、?、?。 Fx＝Fcos? Fy ＝Fcos? Fz＝Fcos? 90? Fy Fz O F x y z ? β ? Fx 第3章 空间力系 3.1 力在空间直角坐标轴上的投影 Fz Fy Fx 若把力沿直角坐标轴分解， 已知力投影，可求力的大小与方向。 力的解析表达式为： 分力与投影之间的关系： x z ? F y O ? 已知力F 与 z 轴夹角? ，以及在与该轴垂直平面上的投影与另一轴的夹角?。 (2) Fxy向 x、y 轴投影 Fz ＝Fcos ? Fxy＝Fsin ? (1) F 向 z 轴和 xy 面投影 Fx ＝Fsin ? cos ? Fy ＝Fsin ? sin ? Fz Fx Fy Fx ＝Fsin ? cos ? Fy ＝Fsin ? sin ? Fz ＝Fcos ? 力在面上的投影只能用矢量来表示。 3.1.2二次投影法 Fxy 第3章 空间力系 3.1 力在空间直角坐标轴上的投影 平面上力对一点之矩，实际上为力使物体对过该点与平面垂直的轴的力矩。即： x y F 平面上 实际中，当力不作用在垂直与转轴的平面内时，力也可使物体转动。仅有平面上力对点的力矩的概念是不够的。 3.2 力对轴之矩 因此： y x z 空间 F h B z y O x 3.2 力对轴之矩 分解 Fxy在与z轴垂直的xy面内 F Fz ∥ z 经验可知：Fz不能使门转动，只有Fxy对门有转动效应，且这种转动效应与力Fxy的大小及其作用线到点O的距离h有关。 为代数量 即：力对轴之矩，等于力在垂直于该轴的平面上的投影对轴与平面交点之矩。 Fz Fxy 力对轴之矩定义式为： F A 1、力与轴平行，矩为零。 即： 力与轴位于同一平面内时，矩为零。 2、力与轴相交，矩为零。 特殊情况： ?合力矩定理 逆 z 轴看，Fxy使物体绕O点逆时针转动为正，反之为负。 空间任意力系的合力对于任一轴的矩等于力系中所有各力对于该轴的矩的代数和。（用于求力矩） 符号规定： 右手螺旋法则：四指屈向表Fxy绕O点转动方向，拇指与 z 轴指向一致为正，反之为负。 0 z O Fxy Fxy 0 z O Fxy 3.2 力对轴之矩 例题3-1 如图所示，已知手柄的A点作用力F＝500N。求力F在三个坐标轴上的投影及对三个坐标轴之矩。（单位：mm） 解： Fxy＝Fcos 60? Fz ＝Fsin 60? ＝433.01N 作辅助坐标系Axyz，先将 F 沿z轴和Axy面分解，再将Fxy沿 x、y轴分解。根据分力和投影的关系可得力F在三个坐标轴上的投影： Fx＝Fcos 60?cos 45?＝176.75N Fy＝Fcos 60?sin45?＝176.75N 例题3-1 如图所示，已知手柄的A点作用力F＝500N。求力F在三个坐标轴上的投影及对三个坐标轴之矩。（单位：mm） 解： 力F 对三个坐标轴的力矩： Fz ＝433.01N Fx＝176.75N Fy＝176.75N 3.3 空间力系的平衡方程 1、可仿照平面一般力系的简化，由力系简化得到平衡方程。 2、直观上，空间力系可使物体 x 、 y 、 z 沿方向移动、绕x 、 y 、 z 轴转动。 6个独立方程，求解 6个未知量。 x z O y 用下列方法可得到空间力系的平衡方程： 若物体处于平衡状态，则物体不会沿任意方向变速移动和不会绕任意轴变速转动。 不移 不转 不移 不移 不转 不转 设汇交点为坐标原点，则： 3个独立方程，求解3个未知量。 空间汇交力系平衡方程： 平衡方程为： O F1 F2 Fn 空间力系平衡方程 x z y 空间力系平衡方程 设各力平行 z 轴，则： 3个独立方程，求解3个未知量。 F1 F2 Fn 空间平行力系平衡方程： 平衡方程为： x z O y P Q A B C D M a 例题3.2 已知圆桌半径r＝500mm，重力P＝600N，圆桌的三脚A、B、C形成等边三角形。若中线CD上距圆心为a的点M作用铅垂力Q＝1500N。求：1、三脚对地面的约束力； 2、使圆桌不致翻到的最大距离a。 FA FB FC 解： 以圆桌为研究对象 a M x y y x z D