工程控制第五章.ppt

第五章 系统的稳定性 5.1 系统稳定的初步概念 5.2 Routh（劳斯）稳定判据 5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 5.4 Bode（伯德）稳定判据 5.5 系统的相对稳定性 本章教学大纲 教学重点：Routh判据、Nyquist判据及其应用；相位裕度与幅值裕度的求法。 1. 了解系统稳定性的定义、系统稳定的充要条件； 2. 掌握Routh稳定判据及其应用； 3. 掌握Nyquist稳定判据及其应用； 4. 理解Nyquist图与Bode图之间的关系； 5. 了解Bode稳定判据及其应用； 6. 理解系统相对稳定性概念，掌握相位裕度与幅值裕度的求法，并能够在Nyquist和Bode图上加以表示。 本章教学大纲 教学难点：Nyquist判据及其应用。 5.1 系统稳定性的初步概念 5.1 系统稳定性的初步概念 一、稳定的基本概念 系统在使其被控量xo(t)偏离稳定平衡状态的扰动消除之后，系统能够以足够的精度逐渐恢复到原来的平衡状态或者趋于一个给定的新的平衡状态，则该系统是稳定的。反之，若系统对干扰的瞬态响应随时间的推移而不断扩大或者发生持续振荡，也就是一般所说的“自激振荡”，则系统是不稳定的。 稳定性是工程系统中重要的性能指标之一。 系统只有在稳定的前提下才能正常工作，设计系统时首先应保证其稳定，分析一个已有系统时，也首先要判别其稳定与否。 1.定义 5.1 系统稳定性的初步概念 2. 稳定性示例 a、稳定的摆 b、不稳定的摆 5.1 系统稳定性的初步概念 3. 临界稳定 若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 a) 稳定 b) 临界稳定 c) 不稳定 稳定性的严密数学定义是由俄国的李雅普诺夫首先建立的，对于临界稳定性是作为稳定来处理的，但实际工程上则认为是不稳定的。 5.1 系统稳定性的初步概念 系统自由响应的三种状态 a)稳定 b)不稳定 c) 临界稳定 5.1 系统稳定性的初步概念 4.特点 对于线性系统，其稳定性是系统去掉扰动之后自身的一种恢复能力，是系统的一种固有特性。只取决于系统的结构及其参数，与系统的初始条件和外作用无关； 稳定性是指自由响应的收敛性，是讨论输入为零时，系统仅存在有初始状态不为零时的稳定性。 5.1 系统稳定性的初步概念 二、稳定的条件 si :系统的特征根 5.1 系统稳定性的初步概念 当系统所有的特征根si（i=1，2，…，n)均具有负实部（位于[s]平面的左半平面） 若有任一sk具有正实部（位于[s]平面的右半平面） 5.1 系统稳定性的初步概念 若有特征根sk =±jω（位于[s]平面的虚轴上），其余极点位于[s]平面的左半平面 若有特征根sk =0（位于[s]平面的原点），其余极点位于[s]平面的左半平面 简谐运动 5.1 系统稳定性的初步概念 线性定常系统是否稳定，完全取决于系统的特征根。 线性定常系统稳定的充要条件： 结论 若系统的全部特征根(传递函数的全部极点)均具有负实部（位于[s]平面的左半平面），则系统稳定。 注意 不稳定区虽然包括虚轴，但不包括虚轴所通过的原点。在该点上，即为si =0的情形，系统仍属稳定。 三、确定系统稳定的方法 5.1 系统稳定性的初步概念 如何判别？ 求出闭环极点？ 实验？ ①高阶难求 ②不必要 如果不稳定，可能导致严重后果 思路： ①特征方程→根的分布（避免求解） ②开环传递函数→闭环系统的稳定性 （开环极点易知，闭环极点难求） 代数判据 几何判据 5.2 Routh 稳定判据 5.2 Routh（劳斯）稳定判据 劳斯稳定判据的根据： 利用系统特征方程式的根与系数的代数关系，由特征方程中的已知系数来间接判别方程的根是否具有负实部，从而判定系统的稳定性。因此，劳斯稳定性判据又称为代数稳定判据。 代数稳定判据还有胡尔维茨稳定判据。 低阶系统(六阶以下) 5.2 Routh稳定判据 一、劳斯稳定判据的步骤 1. 列写系统的特征方程式 2. 系统稳定的必要条件 3. 列写Routh数列表 其中： 5.2 Routh稳定判据 Routh（劳斯）数列列写规律 第一行为原特征方程式系数的奇数项，第二行为原系数的偶数项。 4. 系统稳定的充要条件 Routh表中第一列各元的符号均为正，且值不为零。 Routh表中第一列各元符号变化的次数等于系统不稳定根的个数。 5.2 Routh稳定判据 解：1）充分条件 ai不全为正，所以系统不稳定。 2）列写Routh数列 3）第一列符号变化2次，系统有