平面机构的运动分析(程).ppt

第三章 平面机构的运动分析 §3-1 机构运动分析的目的和方法 §3-2用速度瞬心法作机构的速度分析 由理论力学知： 当两构件（刚体）作 平面相对运动时，在任一 瞬时都可认为它们是在绕 某一重合点作相对转动。 该重合点称为两构件的速度 瞬心 ，简称瞬心。 若两刚体都是运动的，则其瞬心称为相对速度瞬心 （相对速度为零，绝对速度相同）； 若两个刚体中有一个是静止不动的（机架），则其 瞬心称为绝对速度瞬心，是运动刚体上瞬时绝对速度等 于零的点。 瞬心定义可概括为： 作平面相对运动的两刚体上的等速重合点。 瞬心数目：每两个构件间就有一个瞬心，由N 个构 件（含机架）组成的机构，瞬心总数为 两构件瞬心位置的确定： 1、当两刚体的相对运动已知时，它们的瞬心位置可根据 瞬心的定义求出。设已知 及 的方向，则该 两速度向量垂线的交点便是 ； 2、当两构件组成转动副时，转动副的中心便是它们的瞬 心； 3、当两构件组成移动副时，因所有重合点的相对速度方 向都平行于移动方向，所以其瞬心位于导路垂线的无穷远 处； 4、当两构件组成纯滚动高副时，接触点相对速度 为零，所以接触点就是其瞬心； 5、当两构件组成滚动兼滑动的高副时，因接触点的相对 速度沿切线方向，所以其瞬心应位于过接触点的公法线上 ，具体位置还要根据其它条件才能确定； 6、对于不直接接触的构件，其瞬心可根据三心定理来寻 求：作平面相对运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于 同一直线上。 二、用速度瞬心法作机构的速度分析 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 一、基本原理和作法 依据理论力学中的运动合成原理： 速度合成定理、加速度合成定理。 首先列出机构运动的矢量方程，再按方程作出向量多 边形作图求解，从而求出构件上各指定点的速度、加速 度，及构件的角速度、角加速度。 图解法的优点是概念清楚，且在一般工程实际中实用。 机构运动分析中常遇到两种情况。 1）同一构件上两点间的速度、加速度的矢量关系； 2）两构件重合点间的速度、加速度的矢量关系。 §3-4 综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析 §3-5 用解析法作机构的运动分析 矢量方程解析法、复数法、矩阵法 （可利用计算器求解，物理概念清晰） 一、矢量分析的有关知识 设构件OA的长度为L，方位角θ，构件的杆矢量为 加速度分析 ？　B→A C→B ⊥BC C→D ⊥CD ？ √ √ ？ √ ？ 由加速度影像得: ∥EF导路 √ ⊥BC ∥BC ？ √ √ ？ 方向:VE4E2沿ω2转90° 方向向上 例: ⊥BD ⊥AB 沿导路DC ？ √ ？ 逆时针 将构件2扩大至包含B点,从B点入手来分析。 (因构件3上C点的运动未知,而B点的运动已知) ？ B→D ⊥BD B→A ⊥CD 沿CD ？ √ ？ √ √ ？ 方向： 沿ω3（逆时针）转90° 例3-2 齿轮连杆组合机构。已知ω2及各构件尺寸。求在图示瞬时 ω6为多少？ E点：绝对瞬心P13，齿轮3上VE3=0 K点：相对瞬心P23， 齿轮3上E、K两点的速度已知，可用速度影像原理求得VB 。 关键求VB ⊥CD √ ⊥BC ？ √ ？ 顺时针 齿轮2的速度影象 齿轮3的速度影象 例3-3：摇动筛六杆机构，已知各构件尺寸及原动件2的角速度ω2， 作出机构在图示位置时的速度多边形。 ⊥P14C ⊥AB ⊥BC ？ √ ？ ⊥DG √ ⊥CD ？ √ ？ 绝对瞬心 ⊥EF √ ⊥EC ？ √ ？ 例3-4 风扇摇头机构。连杆2为原动件（蜗轮2′固装在连杆上）， 电机M固装