控制工程课件-03-控制系统的时域响应.pptVIP

特点： 1）无振荡，稳定； 2）时间常数T决定上升快慢，当t=T时，x0=0.632，这样可用实验方法确定T； 3）调整时间（达到稳定值的时间）：3T～4T，此时为稳定值的95%～98%； 4）原点的斜率是时间常数倒数, 5）在对数坐标下为直线（纵坐标为对数）。 特点： 5）在对数坐标下为直线（纵坐标为对数）。 延迟时间，td，td=tr/2 响应曲线从0上升到稳定值的50%所需时间 例2：图示系统要求最大趋调量等于0.2，峰值时间等于1秒，确定增益K和Kh，并确定在此K、Kh下，上升时间tr和调整时间ts。 例3：系统及施加8.9N阶跃后的响应如图所示，求M、k、f。 信号输入 测试仪器 时域响应– 二阶系统暂态响应 阶跃响应是随时间单调上升的 当 t?∞ 响应趋于稳态值 时域响应– 二阶系统暂态响应 根分布 此时根的特点：共轭复数 阶跃响应是振荡的，由于根的实部为负，所以，振荡的幅值随时间的增加而衰减，最终趋于零 ? 时域响应– 二阶系统暂态响应 . 11 . ?越小振荡越大，等一次达到稳定值时间越小 产生等幅振荡 时域响应– 二阶系统暂态响应 阶跃响应暂态分量指数项在 t?∞ 时为无穷大 —— 系统不稳定 根分布 时域响应– 二阶系统暂态响应 无阻尼自然振荡频率wn 阻尼自然振荡频率wd 阻尼比 z 时域响应– 二阶系统