控制原理03.ppt

第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 一、时间响应定义 描述系统微分方程的解及其组成，反映了系统本身的固有特性与系统在输入作用下的动态过程。 二、一般系统的时间响应 1. 数学表示形式 一般系统： 2. 瞬态响应与稳态响应的关系 若齐次方程的特征根（传递函数的极点）的实部 3.2 典型输入信号 系统对典型输入信号的时间响应与对任意输入信号的时间响应间存在一定关系 1. 单位脉冲函数 2. 单位阶跃函数 3. 斜坡函数 4.抛物线函数 5. 正弦函数 3.3 一阶系统 一、一阶系统的单位脉冲响应 xi(t)=δ(t)时，xo(t)记为w(t) W(s)=Xo(s)=G(s)Xi(s) Xi(s)=L[δ(t)]=1 W(s)=G(s) 注意：系统在理想单位脉冲函数作用下 脉冲响应函数等于系统传递函数 二、一阶系统的单位阶跃响应 3.4 二阶系统 一、二阶系统的单位脉冲响应 xi(t)=δ(t)时，xo(t)记为w(t) W(s)=Xo(s)=G(s)Xi(s) Xi(s)=L[δ(t)]=1 W(s)=G(s) 二、二阶系统的单位阶跃响应 三、二阶系统响应的性能指标 1. 上升时间 tr 2. 峰值时间tp 3. 最大超调量Mp 4. 调整时间ts 5. 振荡次数N 结论： 四、二阶系统计算举例 3.5 高阶系统 3.6 系统误差分析与计算 一、系统的