机械系统运动分析-1.pptVIP

第五章 机械系统运动分析 5.1 概述 杆2的动能： 重力势能和力矩对应功： L函数： 例4：如图所示：杆1和杆2的质心在杆自身中点，长度各为L1,L2,质量分别为M1,M2，直流电机1驱动杆1旋转，驱动力矩为T1，电机质量为M3,转动惯量J3，在杆1的末端安装电机2，驱动杆2旋转，驱动力矩为T2，质量为M4,转动惯量为J4，电机轴与杆通过连轴器联结，假设杆1和杆2以质心为参考点，在旋转平面内的转动惯量为J1，J2，直流电机1与地面固定，考虑重力的影响，试求系统的微分运动方程。 L1 L2 电机1 电机2 例5：如图所示，轴1，2上安装传动齿轮，轴1，2，齿轮1，2对各自中心轴的转动惯量分别为J11，J12，J21，J22，Z1/Z2=i，作用力矩分别为M1，M2，求系统运动方程 5.3.5 有约束的刚体动力特性 此公式不对，应该考虑约束： Jeq称为等效转动惯量。 广义力求解： 所以运动方程为： 例6：一电机通过齿轮1，2，丝杆驱动工作平台移动，假定电机 转动惯量及齿轮1和齿轮1轴的转动惯量为J1，齿轮2和丝杆 的转动惯量为J2，工作平台及丝杆螺母的质量为m，电机驱动力 矩为M，工作平台沿丝杆方向的负载为F，丝杆导程为h,齿轮1和 齿轮2的传动比为i,求该系统的运动方程。 * 机械系统运动是整个机电系统运行的一个关键部分，其运行参数对机电系统运行性能超调量、稳定时间、稳定度有重要影响，机电系统的机械运动一般含刚体转动和平动。可采用矢量力学或分析力学方法进行分析。 5.2 矢量力学分析 5.2.1 基础概念 （1）方法：使用牛顿定律（质点和刚体运动定律），分析物体的速度、加速度、转速、转动加速度等运动规律。 （2）特点：物理概念清楚，但需求解微分运动方程和代数方程（几何约束），微分方程代数约束方程高度非线性。 质点运动微分方程： 刚体平动微分方程： 类质点： 相对刚体上某点X1的转动： 假设Xi为力作用点在固定坐标系的向量，X1为刚体上某点在固定坐标系统的向量，R为刚体上任意一点相对X1的向量。 简化： 刚体方程的简化： 如果转速方向是固定的，可以将上述刚体转动运动方程投影到转速轴方向，简化刚体转动运动微分方程。 刚体方程的困难： 刚体转动运动方程基于瞬态坐标系统，矩阵I在瞬态坐标系统下度量，是时间函数。 5.2.2 基于直角坐标系的多体动力学分析方法 （1）质心运动微分方程： （2）与刚体固接的坐标系运动微分方程 改写为： （3）刚体转动微分方程 在质心处：微分方程左边第2项为0，微分方程右边为： 方程右边第2项为： 所以转动微分方程为： 其中： （4）力与约束 刚体系统运动时，刚体间彼此受几何约束，一般有几个几何约束，就有几个独立的力分量。 (a)圆柱约束（运动沿圆柱轴线方向运动，那么圆柱轴向上只受两个独立分量的力（力的方向满足条件：其方向与轴方向垂直） (b)平面约束（略） 系统中每1个刚体的待求运动量有质心速度、质心位置、刚体坐标系（3根轴向量）、转动速度共18个变量。 约束处的力分量的个数与刚体几何约束个数、力方向约束个数相等。 由于系统变量（运动分量与力分量）的个数与微分方程个数、几何约束个数、力方向约束个数之和相等，系统可解。 例1：已知发动机曲柄连杆机构中的活塞组质量为m1,连杆质量为m2,质心距连杆大头中心的距离与连杆长度L（连杆小头和大头中心距离）的比值为t，以质心为参考点的转动惯量为J2，曲轴曲拐半径为R，以旋转中心线为参考轴的转动惯量为J3，假设活塞受燃气压力p，曲轴受外部负载力矩T作用，求曲柄活塞组的运动微分方程。 （1）牛顿力学方法： 燃气压力 活塞壁反作用力 连杆小头作用力 FX1 FY1 y1 连杆： -FX1 -FY1 FX2 FY2 力矩方程： （以质心为参考点） 曲轴： 由前面4个方程可解出4个作用力与转速、转加速、转角的关系，并代入曲轴运动微分方程，可求解出系统的运动微分方程。 牛顿力学方法求解过程非常麻烦。 5.3 分析力学方法（Lagrange方法） 5.3.1 Lagrange函数 分析力学方法从能量观点建立系统运动方程，比矢量力学方法 来得更简单。 推导过程： 假设系统只有一个物体，且为质点，假设 对时间求积分 规定在时间开始和终止处变分为0，此项也为0 变分在时间两端为0时此项也为0 如果物体为刚体，则一般有多个不同作用点的外力做功，将每个力做功相加，可得到： 如果需要考虑系统的势能，上述微分方程应变为： 5.3.2 运动方程： 5.3.3广义力求解 系统的位移可以表达为变量 也就是说系统的势能可以表达为广义速度、广义位移的函数，借助这些函数，可利用Lagrange方程写出系统的运动微分方程。 例2：两方块物体中间用弹簧连接，物体1