北科控制工程考研自控课件15.ppt

5.2 常规根轨迹的绘制法则 出射角(或入射角)是指根轨迹离 开复极点 (或终止复零点)处切线的 倾角。 在根轨迹曲线上取试验点s1，与 复极点pa的距离为 。 当 时，可近似地认为s1在切线上，切线的倾角就等于复极点的 出射角。 所以 的出射角: 5.2 常规根轨迹的绘制法则 八. 根轨迹与虚轴交点 根轨迹与虚轴交点的纵坐标为满足特征方程 的 值。工作在此点时，系统处于临界稳定状态。 介绍常用的三种方法。 (1) 利用特征方程求取。用 替代s，令虚部、实部分别等于零，求得 和对应的 K*。 (2) 利用劳斯阵列求取。将劳斯阵列中s2行系数构造的辅助方程求得。若根轨迹与虚轴的交点多于两个，则应取劳斯阵列中大于2的偶次方行的系数构造的辅助方程求得。 (3) 利用试探法求取。先给出根轨迹的大致图形，根据经验选择满足幅角条件的试探点求出 ，再利用幅值条件确定交点处的K*值。 例：系统的开环传递函数为 试绘制根轨迹图 解：开环极点：0、-3、-1+j、-1-j 开环零点：4 个无限零点 (1) 渐近线：应有n-m=4-0=4条渐近线。 渐近线的倾角： 渐近线与实轴的交点： (2) 实轴上的根轨迹：0 ? -3 5.2 常规根轨迹的绘制法则 (3)分离点： 利用试探法求得 (4)极点p3的出射角 ：不难求得极点p1、 p2、 p4到p3的 幅角分别 、 、 . 所以 同理不难求得极点p4处的出射角： (5)根轨迹与虚轴的交点： 方法一：由特征方程求： 特征方程 ： 5.2 常规根轨迹的绘制法则 实部方程： 虚部方程： 解得： 方法二：由劳斯阵列求： 列出劳斯阵列 令s1行首项为零，即 求K*=8.16得，再根据行s2系数得到辅助方程 (舍去) 5.2 常规根轨迹的绘制法则 九. 根轨迹的走向 当n-m≥2满足时，随着K*增加，一些根轨迹分支向左方移动，则另一些根轨迹分支将向右方移动。 开环传递函数： 特征方程： 当满足n-m≥2 时，上式sn-1项将没有同次项可以合并，通常把称之为极点的“重心”。 5.2 常规根轨迹的绘制法则 当 K* 变化时，极点的重心保持不变。所以，为了平衡“重心”的位置，当一部分根轨迹随着的增加向左方移动时，另一部分根轨迹将向右方移动。 例 5.2 常规根轨迹的绘制法则 10. 根轨迹上K*值的计算 根轨迹上任一点S1处的K*可由幅值条件来确定。即 = 5.2 常规根轨迹的绘制法则 绘制根轨迹图的法则 序号 内 容 规 则 1 起点终点 起始于开环极点（含无限极点），终止于开环零点（含无限零点）。 2 分支数、 对称性、连续性 分支数等于开环传递函数的极点数 n（n ? m）， 或开环传递函数的零点数 m（m n）。 对称于实轴且具有连续性。 3 渐近线 n – m条渐近线相交于实轴上的同一点： 坐标为： 倾角为： 4 实轴上的分布 实轴的某一区间内存在根轨迹，则其右边开环传递函数的零点、极点数之和必为奇数 绘制根轨迹图的十条规则 序号 内容 规 则 5 分离（会回合）点 实轴上的分离（会合）点 ——（必要条件） 6 出射角 入射角 复极点处的出射角： 复零点处的入射角： 7 虚轴交点 （1）满足特征方程 的 值； （2）由劳斯阵列求得（及K*响应的值）； 8 走向 当 时 ， 一些轨迹向右，则另一些将向左。 9 K*计算 根轨迹上任一点处的K*： 例: 系统的开环传递函数 试画根轨迹，并确定 时 K* 的值。 解：只对根轨迹曲线的特征点进行分析。 (1) 渐近线：3条