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电磁组智能车 brief introduction 2013 Dec. 11th Freescale Smart Car catalog 电磁组小车运行原理 控制方法 硬件介绍 编译环境 一、电磁组小车运行原理 1.车模通过感应由赛道中心导线产生的交变磁场进行路径检测 2.要让小车自己沿着赛道跑就要让小车能通过传感器的信号自动的识别当前所处的位置，以及距离赛道中心的大概距离。我们通过制作传感器来采集模拟信号，然后传给单片机，然后编程来实现小车位置的判别以及控制小车采取相应动作。 2、控制方法 磁PID算法： 速度PID算法： PID控制算法： 测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节 为了控制舵机打角 控制系统的响应。主要用了偏差控制：采集、计算偏差， 修正偏差，以使控制量趋近于目标值。 为了控制电机速度的恒定 系统框图 三、硬件介绍 1.电磁传感器（即电感） 2.光电编码器 3.电机 4.舵机 5.车模 6.主控芯片电路板 1、16位单片机所用编译软件：CodeWarrior 四、编译环境 2、32位单片机所用编译软件：IAR Hello Tomorrow！ Projects Programs /********************************************************************/ /*! * \brief