智能车及多功能机器人系统的设计与制作.docVIP

燕山大学 课 程 设 计 说 明 书 题目：智能车及多功能机器人系统的设计与制作 --启动开关、涂胶及装配机械臂设计及控制模型建立 姓 名： 分 工： 课程名称：机器人技术基础 指导教师： 智能车及多功能机器人系统的设计与制作 --启动开关、涂胶及装配机械臂设计及控制模型建立 摘 要：本次设计以单片机为核心，分为三个部分，采用光电检测器循迹、避障、并用软件控制小车机械臂动作。从而实现小车的自动行驶、转弯、寻迹检测、避障、停止、涂胶及装配等功能的智能控制系统。机械臂部分，分为涂胶、装配螺栓两个动作，通过求正反解、速度雅克比、进行轨迹规划，通过单片机控制，实现功能。 前 言：机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。在三级项目智能移动小车的基础上设计出机械臂和手爪，与小车组装为一体，通过程序控制，实现小车的避障，循迹，通讯，以及装配螺栓的动作。装配机器人智能小车主要由机械系统，环境识别系统，运动控制系统及机械臂控制系统组成。 目录 1 任务分析