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第 24 卷 第 14 期 电子设计工程 2016 年 7 月
Vol.24 No.14 Electronic Design Engineering Jul. 2016
基于DSP 的Stewart 平台直流无刷电机伺服控制系统
霍 琦 ，朱明超 ，李 昂 ，韩 康
（ 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 空间机器人工程中心 ，吉林 长春 130033）
摘要 ： 针对 Stewart 平 台 精确定 位 控制的 要 求 ，设计 了 一 种基于 DSP 技 术的 伺 服 控制系 统 ，以直 流 无 刷电 机 （BLDC ）
作为驱动装置 。 重点给出了 Stewart 平台伺服控制系统的原理 ，直流无刷电机控制器硬件及软件的设计与实现 。 实验
结果表明该基于 DSP 的 Stewart 平台直流无刷电机伺服控制系统具有良好的稳定性 ，并且具有高精度的定位控制能力 。
关键词 ： Stewart 平台 ； DSP ； 直流无刷电机 ； 伺服控制
中图分类号 ： 文献标识码 ： 文章编号 （ ）
TP33 A ：1674-6236 2016 14-0146-03
Brushless DC motor servo control system of the Stewart platform based on DSP
， ， ，
HUO Qi ZHU Ming-chao LI Ang HAN Kang
（Space Robot Engineering Center ， Changchun Institute of Optics ， Fine Mechanics and Physics ， Chinese Academy of
Science ， Changchun 130033， China ）
Abstract: Aiming at the accurate location control requirements of Stewart platform ， a control system based on DSP technology
is designed in this article ， which uses brushless dc motor （BLDC） motors as driving device. This article elaborates the
principle of Stewart platform servo control system ， the design and implementation of brushless dc motor controller hardware
and software. The experimental results demonstrate that the high precision positioning control ability and good stability of
Stewart platform brushless dc motor servo control system based on DSP.
Key words: Stewart platform ； DSP ； brushless DC motor ； servo control
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