基于DSPStewart平台直流无刷电机伺服控制系统.pdf

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2017-11-30 发布于湖北
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第 24 卷第 14 期电子设计工程 2016 年 7 月 Vol.24 No.14 Electronic Design Engineering Jul. 2016 基于DSP 的Stewart 平台直流无刷电机伺服控制系统霍琦，朱明超，李昂，韩康（中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心，吉林长春 130033）摘要：针对 Stewart 平台精确定位控制的要求，设计了一种基于 DSP 技术的伺服控制系统，以直流无刷电机（BLDC ）作为驱动装置。重点给出了 Stewart 平台伺服控制系统的原理，直流无刷电机控制器硬件及软件的设计与实现。实验结果表明该基于 DSP 的 Stewart 平台直流无刷电机伺服控制系统具有良好的稳定性，并且具有高精度的定位控制能力。关键词： Stewart 平台； DSP ；直流无刷电机；伺服控制中图分类号：文献标识码：文章编号（） TP33 A ：1674-6236 2016 14-0146-03 Brushless DC motor servo control system of the Stewart platform based on DSP ，，， HUO Qi ZHU Ming-chao LI Ang HAN Kang （Space Robot Engineering Center ， Changchun Institute of Optics ， Fine Mechanics and Physics ， Chinese Academy of Science ， Changchun 130033， China ） Abstract: Aiming at the accurate location control requirements of Stewart platform ， a control system based on DSP technology is designed in this article ， which uses brushless dc motor （BLDC） motors as driving device. This article elaborates the principle of Stewart platform servo control system ， the design and implementation of brushless dc motor controller hardware and software. The experimental results demonstrate that the high precision positioning control ability and good stability of Stewart platform brushless dc motor servo control system based on DSP. Key words: Stewart platform ； DSP ； brushless DC motor ； servo control