基于RBF神经网络永磁同步直线电机全局滑模控制.pdf

第7期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．7 2012年 7月 ModularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique Ju1．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)07—0082—03 基于 RBF神经网络的永磁同步直线电机全局滑模控制 马素君 ，谢武斌 (1．四川电力职业技术学院，成都 61l133；2．四川交通职业技术学院，成都 6ll130) 摘要：针对永磁直线同步电机直接驱动伺服 系统存在 负载扰动、参数时变、非线性摩擦及端部效应等 不确定性 因素 ，提 出了一种神经网络增益切换全程滑模控制策略。该策略使控制系统一开始就处于 滑动模态上 ，使系统具有全局鲁棒性。其次，通过递归神经 网络 的在线学习来对不确定界 限实时估 计 ，并引入饱和函数 ，以进一步降低控制 中的抖振 ，改善系统的性能。通过仿真对所提方案与 PID控 制和传统滑模控制进行对比，验证 了所提 出的方案有更好的鲁棒性和跟踪能力。 关键词：永磁直线同步电机 (PMLSM)；全局滑模控制 ；RBF神经网络 中图分类号：TH16；TG65 文献标识码 ：A GlobalSlidingModeControlforPermanentMagnetLinearSynchronous M otorBased onRBF NeuralNetwork MA Su．jun ，XIEWu—bin (1．SichuanElectricVocationalandTechnicalCollege，Chengdu611133，China；2．SichuanVocational andTechnicalCollegeofCommunications，Chengdu611130，China) Abstract：Considering on unknown nonlinear，parameterpertubations，externaldisturbancesand end effectsofpermanentmagnetlinearsynchronousmotor(PMLSM)system，aglobalslidingmodecontrol basedonrecurrentneuralnetwork isproposed．Theproposedmethodhasglobalrobustness，whichmakes thecontrolsystem statesontheslidingmodefrom thebeginning．Then，RBFneuralnetwork isusedto onlineestimatesystem uncertainty boundaries，and the saturation function isadapted to attenuatesthe chatting leve1．Thesimulation resultsshow thattheproposed controlstrategyhasbettereffectivenessthan traditionalones，suchasPID conrtolandtraditionalSMC． Keywords：PMLSM ；globalslidingmodecontrol；neuralnetwork 传统 PID控制以其结构简单、易于实现且对外 0 引言 部负载扰动具有一定 的鲁棒性 ，现有伺服系统的多 近年来 ，直接驱动技术得 到人们 的广泛关注。 采用该方式，但其过于依赖于对象模型参数 ，无法实 直接驱动通过 电机直接驱动末端 负载，避免了中间 现高精度 的定位要求 。许 多学者对传统 PID进