无速度传感器永磁同步直线电机伺服系统自适应鲁棒控制.pdfVIP

第 1l期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0．11 2013年 l1月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique NOV．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)11—0064—04 无速度传感器永磁同步直线电机伺服 系统的 自适应鲁棒控制 唐传胜 ，戴跃洪 (电子科技大学 机械电子工程学院，成都 611731) 摘要：为了提高永磁 同步直线电机伺服 系统的动态性能，提 出了一种新型的 自适应鲁棒控制器。该 控制器不含电机参数 ，只与系统的状态变量有关，从而降低 了对 系统模型参数 的依赖性。基于Lya— punov理论证明了所设计控制器的渐进稳定性。其 次，将基于 S函数的滑模观 测器代替传统的滑模 观测器，来实现直线 电机动子的速度估计，彻底解决 了传统滑模观 测器中引入低通滤波带来的幅值 和相位误差 ，改善 了观测器的估计精度 。最后 ，通过仿真验证 了所提方案 的有效性 。 关键词 ：永磁 同步直线 电机 ；自适应控制；滑模观测器 ；PID控制；滑模控制 中图分类号 ：TH16；TG65 文献标识码：A AdaptiveRobustControlofPermanentM agnetSynchronousLinearM otor ServoSystem withoutSpeed Sensor TANG Chuan—sheng．DAIYue—hong (SchoolofMechatronicsEngineering，UniversityofElectronicScienceandTechnologyofChina，Chengdu 611731，China) Abstract：To improvethedynamicperformanceofpermanentmagnetsynchronouslinearmotor，anovel adaptiverobustcontrollerisproposed．The controller，which isonlyrelated tomotorspeed and d-axis current，withoutcontainingothermotorparametersand loads，hasstrongrobustnessM oreover，the sta— bility ofthe closed—loop system isdemonstrated through Lyapunov stability theory．Then，S-function based slidingmodeobserverispresented to achievemotorspeed estimation，solving theproblem caused by traditionalsliding modeobserver，such USintrinsic chattering，amplitudeandphase difference with low—passfilter．Simulation resultsverify theeffectivenessofthenovelcontrollerandobserver． Keywords：permanentmagnetsynchronouslinearmotor(PMSLM)；adaptivecontrol；slidingmodeob— server：PID control：slidingmodecontrol 阻、电感及摩擦系数等)和不确定负载 (摩擦力 、波动 0 引言 力等)的在线估计，增加了控制器的复杂性。 近年来 ，