金字塔双层动态规划立体匹配算法-控制与决策.pdfVIP

第 22 卷 第 1 期 控 　制 　与 　决 　策 2007 年 1 月 Vol . 22 No . 1 Cont rol an d D ecis ion 　　J an . 2007 　　文章编号 : 100 10920 (2007) 0 1006904 金字塔双层动态规划立体匹配算法 赵 　杰 , 于舒春 , 蔡鹤皋 ( 哈尔滨工业大学 机器人研究所 , 哈尔滨 150080) 摘 　要 : 针对控制点修正的动态规划立体匹配算法存在控制点求取时间长 、实时性差的问题 ,提出一种金字塔双层 动态规划立体匹配算法. 采用金字塔算法求取低 、高分辨率图像 ,然后分别在低 、高分辨率图像上求取候选控制点集 和最终控制点集 ,并用最终控制点集修正高分辨率图像上的动态规划立体匹配. 由于候选控制点集的求取在低分辨 率图像上进行 ,算法用时大为减少. 实验证明 ,此算法匹配率高 、速度快. 关键词 : 控制点 ; 动态规划 ; 立体匹配 ; 视觉导航 中图分类号 : TP242 　　　　文献标识码 : A Pyramid t wolevel dynamic programming stereo matching algorithm Z H A O J ie , Y U S h uch un , CA I H eg ao ( Robot Research In stit ut e , Harbin In stit ut e of Technology , Harbin 150080 , China . Correspondent : YU Shuchun , Email : yscj s @sohu . com) Abstract : To t he p roblem s of dynamic p rogramming st ereo matching algorit hm modified by ground cont rol point s ( GCPs) , a p yramid twolevel dynamic p ro gramming st ereo matching algorit hm i s p ropo sed . The lowresolution images and highresolution images are gained by p yramid algorit hm . Then , candidat e GCPs and ultima GCPs are obt ained f rom lowresolution and highresolution images. Dynamic p rogramming st ereo matching algorit hm in high resolution images i s direct ed by ultima GCPs. Tot al time of t hi s algorit hm i s reduced becau se candidat e GCPs are gained in lowresolution images. Exp eriment s show t hat t he algorit hm ha s a high machingrat e and a fa st sp eed . Key words : Ground cont rol point s ( GCPs) ; Dynamic p ro gramming ; St ereo matching ; Vi sionnavigation 1 　引　　言 整体时间增加 ,影响了算法的实时性. 　　立体视觉技术是移动机器人视觉导航领域的关