频繁启停下步进电机运动规划与振动抑制.pdfVIP

ELECTRICDRIVE 2014Vo1．44 No．10 电气传动 2014年 第44卷 第10期 频繁启停下步进电机运动规划及振动抑制 杨玉龙 ，龚时华 ，虞洋。 (1．华中科技大学机械科学与工程学院，湖北 武汉 430074； 2．华中科技大学制造装备数字化国家工程研究中心，湖北武汉430074) 摘要：讨论了步进电机在频繁启停下的点位进给运动的加减速规划，根据步进电机矩频特性 ，提出了一 套加减速控制算法，旨在通过该种设计方法能够达到在主轴高速运动、进给运动高速启停的工况下，步进电机 能够保证进给运动对主轴运动的快速响应和跟随，保证进给运动的快速响应、柔顺、精确定位，降低数控系统 的振动。 关键词：步进电机 ；频繁启停；运动规划；S型加减速；振动抑制 中图分类号：TP29 文献标识码：A StepperMotorMotionPlanningandtheVibrationSuppressionunder W orkingConditionofFrequentStartingandStopping YANGYu．1ong，GONGShi—hua，YU Yang (1．SchoolofMechanicalScienceandEngineering，HuazhongUniversityofScienceandTechnology， Wuhan430074，Hubei，China；2．StateEngineeringResearchCenterofManufacturingEquipment Digitization，HuazhongUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430074，Hubei，China) Abstract：Thesteppermotormotionplanningofpoint-·to-·pointmovementunderworkingconditionoffrequent startingandstoppingwasdiscussed．Accordingtothetorque-frequencycharacteristicofsteppermotor，thisacceleration anddecelerationalgorithm waspresented．Thisalgorithm canensurethepropertyofquickresponseabilitythatfeed movementcanfollowthespindlemotionwel1．Inthisway，thefeedmovementcanreachthequickresponse，smooth movement，andprecisepositioningspecifications．ThisalgorithmalsocanreducethevibrationoftheCNCsystem． Keywords：steppermotor；frequentstartingandstopping；motionplanning；Scurveaccelerationnaddeceleration； vibrationsuppression 在很多应用场合 ，如冲孔、点胶、刺绣机及 电 脑花样机等设备中，要求主轴匀速运动，，l，进给 运动。 ，y步进电机要快速响应、跟随主轴 ，在规 定时间内完成进给运动。时序图如图1所示。 图1中t为主轴旋转一定角度的时间，即XY 进给运动的周期值 ；t，为进给运动执行的时间；t 为进给周期中进给间歇时间。其中进给时间占 进给周期时间的百分比用a表示，则 图1 主轴与进给运动配合时序图 Fig．1 Feedmovementandthespi